四轴飞行器概念扫盲.docVIP

最近一个月，在朋友傻鱼的帮助下，搭建起一套四轴飞行器。鉴于四周飞行器、智能家庭之类的，都是各类Geek蛋疼而毫无创新的爱好，所以给各位分享下其中的一些基本概念。作为扫盲帖，不含有任何高级内容，内行请直接略过。 先来个照片： 首先谈谈四轴的原理，就是4个螺旋桨，对角的两个旋转方向相同，相邻的旋转方向相反。顺时针转的叫反桨，逆时针转的叫正桨。所以当他们转速相同时，就可以抵消旋转上带来的反作用力，不至于自己打转。当然也就不需要直升机的尾桨了。当然任何东西的制造都有误差，一套四轴飞起来以后，难免各个螺旋桨，机架的平衡等存在些问题。所以安装后有个很必要的调试的过程，调试以后，过小的误差，就由飞控自己解决了。也就是确保遥控器没有动作信号时，自己保持平衡。鉴于四轴的复杂性，没有飞控基本别指望靠手来起飞。 分别讲各个配件吧。 **机架** ： 就是个架子，用来把各种东西拼上去。有不同的材料，价格差异也较大。我买的是SK450，塑料的，比较重，相当的结实，至今没有摔坏。追求高性能的可以选碳纤维机架的，会轻不少，比如X450、X600。这里的数字是指轴距，比如SK450和X450的轴距就是450mm。也就是对角线两个轴之间的距离。 机架上的电机安装座决定了你能安装什么样的电机，轴距决定了最大可以安装多大的桨。450mm轴距的机架可以安装最大10英寸的桨。一般初学时买个塑料机架玩玩就好，玩熟悉了可以依据动手能力酌情选择碳纤维或者自己做。 我一开始就是选择这样一个可以尽快飞起来的机架，毕竟系统的迭代要以第一次可运行为基础。最近开始考虑自己做机架了。SK450的一个腿的重量就有41克。而最近发现买IC时带的IC管子，一根20cm的也才不到10克，硬度却是够用的。 105元。 **电机** ： 这玩意讲究可就多了。一般玩四轴的也就是22xx系列的规格。我用的是朗宇的A2212-KV980。2212是其尺寸规格，具体我就不列出了。总之四轴常用的2208、2212。KV980是指每1伏电压带来的转速。这个数字不是越大越好，而应该选一个合适的数值。KV数小的，方便配比较大的桨，用低速大量空气来飞行，这样效率较高。KV值大的，就需要配较小的桨，高速少量空气飞行，效率较低。一般死贵死贵的电机往往KV值都很小，甚至我见过有一百多的。装在直升机上都免了变速箱了。 四轴上玩的一般都是无刷电机，而且大多还是外转子的，结构是很好玩的，完全颠覆了我以前玩车模时的印象。运行时不需要换向器，效率可想而知。缺点就是这属于三项交流电机，需要电调来实现直流到交流的变换。 航模用电机的功率是很大的。比如我买这种，满载时在11.1V，功率差不多180W。所以输出的导线也是要足以承受近20A的电流。也要配20A或以上的电调。 输出轴径也是个需要关注的参数，2212一般输出是3mm，也有3.17mm的。 50元*4=200元。 **桨** ： 就是螺旋桨了，不同人玩法区别很大。建议可以买一堆便宜的正反桨，因为这属于耗材，几乎每次坠机都会摔坏若干个桨。还好一对正反桨，便宜的只要5元。我用的是1045的桨，指长度是10英寸，那个45貌似是指宽度。 也有卖所谓碳纤维桨的，不过真假难辨。 桨需要注意轴径这个值，要与电机的输出相匹配，同时也可以用桨垫微调。 5元*10=50元。 **电调(电子调速器)** ： 一种将直流变换为三相交流，给电机使用，同时可以按照控制信号来调整输出功率的玩意。需要根据电机的配置来选择。注意留有一定的功率余量。 因为叫四轴飞行器，所以有4个电机，同样也要配4个电调。还好的是好盈出了个把4个电调捆一起的玩法，接近200元，在重量和方便性方面比较有优势。 电调会有很多设置的值，具体看各个说明书吧，多到不可思议。进行调试时需要听声音，所以必须接上电机(此时千万不要接桨)，来进行调试。 180元。 **电池** ： 能源阿，最麻烦的事情。依据电机、电调来进行选择。四轴常见的如3芯(3S)的电池，11.1V，容量可以选2200mAh的。这样的电池大约170克的重量，凑合飞飞还不错。可以维持15~20分钟。 想要飞的更久一点可以选更大的电池，不过所有此类玩意都涉及到油耗油的问题，飞行时间不是根据你选电池大小等比例提高的，因为大电池也会更重，需要更大的功率来飞行。所以，与其选更大电池，不如多买个电池，外出 游玩时，没电了就换个。 电池的放电能力有个数值，就是多少C。1C表示1小时把全部电量放光。我的两个电池分别是25C和20C。分别对应144秒和180秒放光所有电能，对应的峰值功率是610W和488W。对我的小四轴，基本够用了。我估计一般飞的时候整机功率还不到200W的样子。