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全向移动机器人结构分析 ——李财 概述 随着科技的不断发展，人们对移动机器人的能力要求越来越高。自上世纪九十年代以来，人们广泛开展了对机器人移动功能的研制和开发，以实现各种工作环境需求。 基于全方位轮的全向移动机构可以实现高精度定位、原地调整姿态和二维平面上任意连续轨迹的运动，具有一般的轮式机构无法取代的独特性能。 模型图片 三轮结构与四轮结构的比较分析 比较分析模型 三轮：1.944kg，电机30W，减速比5:1 四轮：2.340kg，电机30W，减速比5:1 模型机械结构 x,y,θ—坐标 d—车体轴心到轮子的距离 v0,v1,v2,v3—轮子线速度 w0,w1,w2,w3—轮子角速度 f0,f1,f2,f3—轮子的驱动力 T0,T1,T2,T3—轮子的转矩 v,vn—车体线速度 w—车体角速度 Fv,Fvn—车体延v,vn方向的驱动力 T—车体转矩 运动学分析 速度公式： 三轮结构运动学分析 四轮结构运动学分析 运动学分析比较 动力学分析 车体加速度计算公式： FBv,FBvn—延v，vn方向的黏性摩擦力 Fcv，Fcvn—延v，vn方向的库伦摩擦力 TCw—库伦阻矩 TBw—黏性阻矩 动力学分析 黏性阻力： 库伦阻力： 动力学分析比较 实验数据分析 实验基本参数比较 三轮结构： 四轮结构： 实验基本参数比较 车体速度与加速度随时间变化（自由减速过程） 三轮结构： 四轮结构： 速度稳定性参数比较 三轮结构： 四轮结构： 数据比较： 速度稳定性参数比较 图形比较（最大值越接近零点越精确）： 运动特性比较 电能消耗比较 达到相同速率时不同前进角度驱动电流变化图： 最大速率比较 总结 四轮结构在速度计算算法、车体角速度、车体转矩、运动速度、加速度、负载能力等方面都较三轮机构有一定优势 但是，四轮结构在成本、控制精度、能量消耗等方面却不如三轮结构 * 机械结构分析 1 运动学分析 2 动力学分析 3 实验数据分析 4 分析结论 5 三论结构： 机械结构相对简单 质量较轻、成本较低 控制端口相对较少 单个电机速度算法相对复杂 速度和负载能力较差 分析比较 四轮结构： 机械结构相对复杂 质量较重、成本较高 控制端口要求较多 单个电机速度算法相对简单 速度和负载能力较强 能耗 基本参数 灵敏度 运动学 控制 实验模型 电机电压与时间关系图 车体转矩与转速关系图 实验数据表 电机电压与时间关系图 车体转矩与转速关系图 实验数据表 速度 加速度 速度 加速度 角度 角度 车体速率 车体速率 延红色虚线方向速率最大 时间/t 速度 加速度 总电流 四轮 三轮