自动控制原理(第二章).pptVIP

自动控制原理 Ch 2 控制系统的数学模型 2-1 概述 2-2 控制系统的时域数学模型 2-3 控制系统的复数域数学模型 2-4 控制系统的结构图和信号流图 1. 控制系统的数学模型 控制系统的数学模型是描述系统输入、输出物理量（或变量），以及内部各物理量（或变量）之间关系的数学表达式或图形表达式。 按系统运动特性分为： 静态数学模型：静态条件下，描述各变量间关系的代数方程； 动态数学模型：描述变量各阶导数之间关系的微分方程。 系统建模方法： 实验法：人为地给系统施加某种信号，记录其输出响应，并用适当的模型去逼近。 分析法：对系统各部件的运动机理进行分析，根据它们所依据的物理（化学）规律列写相应的运动方程。 2-2 控制系统的时域数学模型 基本步骤（p39）： 1) 确定系统中各元件的输入输出变量； 2) 从输入端开始，按信号传递的顺序，依据各元件所遵循的物理或化学定律，列出各元件的微分方程； 3) 消去中间变量，写出输入、输出变量的微分方程； 4) 将微分方程整理标准形式。 例1 机械力学系统（弹簧阻尼系统） 其中：f是阻尼系数，k是弹簧系数 试写出外力F(t)与质量块位移x(t) 之间运动方程。 解：由牛顿运动定律： 例2 电学系统 其中：电阻为R，电感为L，电容为C。 解：由基尔霍夫定律： 线性定常微分方程的求解 目的：了解系统输出量随时间变化的