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拉氏变换是研究线性动力学系统的有力数学工具，它将时域的微分方程转化为复数域的代数方程，即： 时域（微分方程）? 复数域（代数方程） 复数有关概念 （1）复数、复变函数 例1 指数函数 例2 阶跃函数 例3 斜坡函数 例4 正弦函数 例5 脉冲函数 例 求下面函数的拉普拉斯变换： 例 已知时间函数f(t)的拉普拉斯变换F(s)为 3 拉普拉斯反变换 对于任何时间连续的时间函数来说，它与拉普拉斯变换之间保持唯一的对应关系。 3 拉普拉斯反变换 3 拉普拉斯反变换 1) 只包含不同极点的F(s)的部分分式展开 3 拉普拉斯反变换 例：求下列函数的反拉普拉斯变换 3 拉普拉斯反变换 例：求下列函数的反拉普拉斯变换 解： 3 拉普拉斯反变换 3) 包含多重极点的F(s)的部分分式展开 4 求解线性微分方程 4 求解线性微分方程 习题 求下列函数f(t)的拉氏变换 1) f(t)=t^2 2) f(t)=sin(t/2) 3) f(t)=(t^n)*(e^(at)) 4) f(t)=(t-1)^2 )*(e^(2t)) 2. 试求下列函数的拉氏反变换 3.试求解下列微分方程 * 数学工具----Laplace变换 1、Laplace变换定义 常见函数的拉普拉斯变换 2、拉普拉斯变换性质 3、拉普拉斯逆变换 4、求解微分方程 1. Laplace变换定义 复数 σ jω σ 0 ω （2）模、相角 模 相角 （3）复数的共轭 1 定义与基本变换 复函数 1 定义与基本变换 拉氏变换的定义 函数f(t)的拉氏变换，像 原像 拉氏变换运算符 复变量 单边拉氏变换，隐含着当t0，f(t)=0 在求取拉普拉斯变换时，s的唯一作用是使拉普拉斯积分收敛，可以看成常数。 在复平面上有一个极点 1 定义与基本变换 f(t) A 0 t 注意：A=1，称其为单位阶跃函数，记为 1(t)。阶跃函数相当于在 t=0 处将一个不变信号突然加到系统上。 1 定义与基本变换 f(t) t 0 A 1 注意：A=1，称其为单位斜坡函数。 1 定义与基本变换 注意：用到尤拉公式 余弦函数的拉氏变换可类似求得 1 定义与基本变换 A 0 ? ?(t)函数不是物理可实现的 1 定义与基本变换 1.线性定理： 该定理表示：①常数与原函数乘积的拉氏变换等于常数与该原函数的拉氏变换的乘积。②若干原函数之代数和的拉氏变换等于各原函数拉氏变换之代数和。 2.延迟定理： 3.位移定理： 2 拉普拉斯变换性质 微分定理 零初始条件下 零初始条件下 同样： 由微分方程求 传递函数 2 拉普拉斯变换性质 积分定理 零初始条件下 2 拉普拉斯变换性质 当在n重积分，零初始条件下 初值定理 假定 f(t) 和 df(t)/dt 可以进行拉氏变换， 存在，则有 2 拉普拉斯变换性质 存在，则有 终值定理 假定 f(t) 和 df(t)/dt 可以进行拉氏变换， 求稳态误差 卷积定理 卷积 则 即：两个原函数卷积的拉氏变换等于两个象函数的乘积。 2 拉普拉斯变换性质 解： 2 拉普拉斯变换性质 试求 的值 一一对应 f(t) F(s) 部分分式展开法：把F(s)拆解成很多简单项的和，而简单项逆拉普拉斯容易得到 　求 的拉氏反变换。 解: 留数法 待定系数法 常用 不常用 查表 例题 如果分子阶次大于分母阶次，则可以采用长除法进行化简 对于特征根为复数情况，利用衰减正弦函数和衰减余弦函数来进行求逆，更为简单。 2) F(s)有共轭复极点 解： 拉氏反变换 F(s) f(t) F(s) f(t) F(s) f(t) Laplace变换： 小 结 ， * * *