第二章现在控制理论线性系统的数学描述.docVIP

第二章 线性系统的数学描述 数学模型可以有许多不同的形式，较常见的有三种： 第一种是：把系统的输入量和输出量之间的关系用数学方式表达出来，称之为输入输出描述，或外部描述； 例如：微分方程式、传递函数和差分方程。 第二种是：不仅可以描述系统输入、输出之间的关系，而且还可以描述系统的内部特性，称之为状态空间描述或内部描述； 它特别适用于多输入、多输出系统，也适用于时变系统、非线性系统和随机控制系统。 第三种是：用比较直观的方块图（结构图）和信号流图模型进行描述。 同一系统的数学模型可以表示为不同的形式，需要根据不同的情况对这些模型进行取舍，以利于对控制系统进行有效的分析。 许多表面上完全不同的系统（如机械系统、电气系统、液压系统和经济学系统）有时却可能具有完全相同的数学模型； 从这个意义上讲，数学模型表达了这些系统的共性，所以只要研究透了一种数学模型，也就能完全了解具有这种数学模型形式的各式各样系统的本质特征。 2.1 线性系统的时域数学模型 对于单输入、单输出线性定常系统，采用下列微分方程来描述： 式中，和分别是系统的输入信号和输出信号，为对时间的阶导数；和是由系统的结构参数决定的系数。 一般情况下，列写控制系统运动方程的步骤是(建模过程): 首先，分析系统的工作原理及其各变量之间的关系，找出系统的输入量和输出量； 其次，根据系统运动特性的基本定律，一般从系统的输入端开始依次写出各元件的运动方程，在列写元件运动方程时，需要考虑相接元件间的相互作用； 最后，由组成系统各元件的运动方程中，消去中间变量，求取只含有系统输入和输出变量及其各阶导数的方程，并将其化为标准形式。 2.2 传递函数 控制系统的微分方程是在时间域描述系统动态性能的数学模型，在给定外部作用和初始条件下，求解微分方程可以得到系统的输出响应。 这种方法比较直观，特别是借助于电子计算机可以迅速而准确地求得结果。 但是，如果系统的结构改变或某个参数变化时，就要重新列写并求解微分方程，不便于对系统进行分析和设计。 2.2.1 拉氏变换 拉氏变换是传递函数的数学基础，因此在讨论传递函数之前先简要介绍一下拉氏变换的有关概念、性质和结论。 拉氏变换的定义 若将实变量的函数乘上指数函数（其中是一个复数），并且在上对积分，就可以得到一个新的函数，称为的拉氏变换，并用符号表示。 上式就是拉氏变换的定义式。从这个定义可以看出，拉氏变换将原来的实变量函数转化为复变量函数。通常将称作的象函数，将称作的原函数。常用函数的拉氏变换见附录A。 2.2.2 传递函数的定义和特点 传递函数的定义 线性定常系统的传递函数为：零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 设线性定常系统由下面的n阶线性常微分方程描述： 式中，和分别是系统的输入信号和输出信号，为对时间的阶导数；和是由系统的结构参数决定的常系数。如果和及其各阶导数在时的值均为零，即满足如下的零初始条件 则根据拉氏变换的定义和性质，对进行拉氏变换，并令，可得 由 　　　　　　　　　　　　 得到 ， L[] 由传递函数的定义可得系统的传递函数为 式中 和分别称为传递函数的分子多项式和分母多项式。 2.5 线性系统的状态空间描述 状态空间描述是现代控制理论的基础，它不仅可以描述输入输出关系，而且可以描述系统的内部特性，特别适合于多输入多输出系统，也适用于时变系统、非线性系统和随机控制系统。从这个意义上讲，状态空间描述是对系统的一种完全描述。 2.5.1 状态空间描述的基本概念 状态：指系统的运动状态。设想有一个质点作直线运动，这个系统的状态就是质点每一个时刻的位置和速度。 状态变量:指足以完全表征系统运动状态的最小个数的一组变量。若知道这些变量在任何初始时刻的值和时系统所加的输入函数，便可完全确定在任何时刻的状态。 一个用阶微分方程描述的系统，有个独立变量，当这个独立变量的时间响应都求得时，系统的运动状态也就完全披揭示了。因此可以说，系统的状态变量就是阶系统的个独立变量。需要指出，对同一个系统，选取哪些变量作为状态变量并不是唯一的，但这些变量必须是互相独立的，且个数等于微分方程的阶数。对于一般物理系统，微分方程的阶数唯一地取决于系统中独立储能元件的个数。因此，系统状态变量的个数又可以说等于系统中独立储能元件的个数。 状态向量：如果个状态变量用、、、表示，并把这些状态变量看作是向量的分量，则向量称为状态向量。记为 或 状态空间：以状态变量、、、为坐标轴构成的维空间。系统在任意时刻的状态都可用状态空间中的一个点来表示。已知初始时刻的状态，可得到状态空间中的一个初始点。随着时间的推移，将在状态