FCKW360自动分度台通信协议131206.docVIP

FCKW360型自动多齿分度台 跟踪测控模块通信协议 （TMCC_v1.22） 九江职院机电工程公司 2013年月目录 1 1 2 数控接口 1 3 串行接口参数 2 4 控制指令 2 5 测量数据与工作状态 3 概述 跟踪测控精密自动分度台，跟踪测控 面板指示灯控制插座P104信号名称 类型 引脚 功 能 说 明 备 注 LED O 1 测控指示灯控制 LED1 O 1 告警指示灯控制 DSP-D LED2 O 3 转位指示灯控制 DSP-D LED3 O 5 啮合指示灯控制 DSP-D LED4 O 7 分离指示灯控制 DSP-D LDDP S 8 电源 +5V经过限流保护 测控输入插座P105信号名称 类型 引脚 功 能 说 明 备 注 0 / NciP1 I 8/7 角位置编码器信号 NciP2…5 I 6…3 备用 NciP6 I 2 告警信号 高电平告警，齿盘未分离 NciP7 I 1 投入开关信号 高电平有效 SP S 9,10 NciP共用电源 +5V经过限流保护 GND S 11,12 共用地线 测控插座P10 信号名称 类型 引脚 功 能 说 明 备 注 经过投入开关连接到NciP7 NcoP1,3,4,6,7 O 7,5,4,2,1 备用 NcoP2 O 6 啮合/分离 NcoP5 O 3 电机数控B 驱动器s-on控制，投入高 NcoSP S 9 NcoP共用电源 +5V经过限流保护 GND S 1共用地线 通信接口连接TMCC 外接后面板DB9插座P401： 信号名称 类型 引脚 功 能 说 明 备 注 TX1-Y O 1 差分输出Y TX1-Z O 2 差分输出Z RX1-A I 3 差分输入A RX1-B I 4 差分输入B SGND1 S 5 隔离地线 串行接口参数 串行通信接口P401参数固定设置为115200bps/none/2stop。连接计算机测控软件传输控制测量数据。 停车（命令字0xA0；方向） 0x1E 协议长度（00 02） 0xA0 备用码（1字节） 0x1F 停止当前运行状态备用码设置为0xFF。 位置（命令字 0xA2；方向） 0x1E 协议长度（00 0C） 0xA2 备用码（1字节）目标角位置（3字节）最大加速度（2字节）最大速率（4字节）旋转方向（1字节） 0x1F 目标角位置表示范围：0o～359.9o，保留四位小数目标加速度表示范围：1 o/s2～0 o/s2，整数最大速率表示范围：0o/s～.0000/so，保留四位小数 旋转方向：0=顺时针旋转，1=逆时针旋转备用码设置为0xFF。 速率（命令字 0xA3；方向） 0x1E 协议长度（00 09） 0xA3 备用码（1字节）目标加速度（2字节）目标速率（4字节）旋转方向（1字节） 0x1F 目标加速度表示范围：1 o/s2～20 o/s2，整数目标速率表示范围：保留四位小数旋转方向：0=顺时针旋转，1=逆时针旋转备用码设置为0xFF。 控制命令响应（命令字 0xAF；方向） 0x1E 协议长度（5字节） 0xAF 备用码（1字节）命令执行情况（2字节）命令字（1字节） 0x1F 命令执行情况 第一个字节：0x00＝接受；0x01＝拒绝第二个字节：拒绝原因（第一个字节=0x01时有效） 0x01＝控制命令错（命令不存在、当前状态不接受此命令） 0x02＝工作状态转换失败 0x03＝命令参数错误备用码设置为0xFF。 数控输出设置（命令字 0xB4；方向） 0x1E 协议长度（00 03） 0xB4 备用码（1字节）数控输出设置（1字节） 0x1F 数控输出1为高电平，0为低电平备用码设置为0xFF。 数控输出设置响应（命令字 0xB4；方向） 0x1E 协议长度（00 03） 0xB4 备用码（1字节）数控输出代码（1字节） 0x1F 备用码设置为0xFF。 测量数据（命令字0xD0；方向） 0x1E 协议长度（00 0） 0xD0 序号（1字节）备用码（1字节）角位置数据（3字节）（3字节）（3字节）（字节） 0x1F 序号：循环计数（0～255）。 状态：Bit0～Bit表示数控接口，其中Bit备用码设置为0xFF。 工作状态查询（命令字0xC0；方向） 0x1E 协议长度（00 02） 0xC0 备用码（1字节） 0x1F 备用码设置为0xFF。 工作状态查询应答（命令字0xC0；方向） 0x1E 协议长度（00 0C） 0xC0 备用码（1字节）工作状态（1字节）状态转换前规划角位置（3字节）状态