典型环节的传递函数.pptxVIP

2.2典型环节的传递函数典型环节的传递函数比例环节积分环节惯性环节震荡环节延迟环节微分环节一阶微分环节二阶微分环节R(s)C(s)KsC()==G(s)KR(s)　控制系统通常由若干个基本部件组合而成，这些基本部件称为典型环节。1. 比例环节（又叫放大环节） 定义:具有比例运算关系的元部件称为比例环节。特点:输出量按一定比例复现输入量，无滞后、失真 现象。方块图为:运动方程: c(t)=K r(t)K——放大系数传递函数：X(s)==cG(s)KX(s)r其它一些比例环节测速发电机误差检测器角位移器U(s)E===G(s)Kpq(s)QmaxR(s)C(s)1s1ò=u(t)u(t)dtoiTK=G(s)s 2. 积分环节 定义:符合积分运算关系的环节称为积分环节。特点：动态过程中，输出量的变化速度和输入量成正比方块图为:运动方程：传递函数： 其中，K=1/T, T为积分环节的时间常数,表示积分的快慢程度。ur(t)==i(t)i(t)c0R0111òòò=-=-=-uc(t)i(t)dtur(t)dtur(t)dtcRCTC0C(s)K1==-=-G(s)sTsR(s)当输入量为ur(t)时，输出量为uc(t)时，有微分方程： 其中（T=R0C）则传递函数1R(s)C(s)+Ts1dc(t)+=Tc(t)r(t)dtC(s)1==G(s)+R(s)Ts1 3 惯性环节(又叫非周期环节) 定义:惯性环节的微分方程是一阶的,且输出响应需要一定的时间才能达到稳态值，故称为一阶惯性环节。特点：此环节中含有一个独立的储能元件，以致对突变的输入来说，输出不能立即复现，存在时间上的延迟。 方块图为:运动方程为： 传递函数为：其中，T ----惯性环节的时间常数。其他一些惯性环节R(s)C(s)1+V+2221TsTs2dc(t)dc(t)+z+=2T2Tc(t)r(t)2dtdtC(s)1==G(s)+z+22(s)Ts2Ts1R4 振荡环节 特点：振荡环节是由二阶微分方程描述的系统。包含两个独立的储能元件，当输入量发生变化时，两个储能元件的能量进行交换，使输出带有振荡的性质。 方块图为:运动方程为: 传递函数为：其中， T 和 ζ 是系统的特征参数di(t)1ò=++ur(t)LRi(t)i(t)dtdtC1òuc(t)=i(t)dtCd2ur(t)duc (t)LC++=c(t)r(t)RC2dtdt1=G(s)2++LCsRCs1 二阶振荡环节包括有两个储能元件，当输入量发生变化时，两种储能元件的能量相互交换。系统的微分方程为：消去中间变量i(t)得到运动方程：传递函数：例 机械装置 输入-----外力： f(t)输出-----位移： x(t) 微分方程式中：K——弹簧弹性系数 M——物体的质量 B——粘性摩擦系数 传递函数：R(s)C(s)-tse=-tu(t)u(t)cr-t=×sU(s)U(s)eRcU(s)c-t==sG(s)eU(s)R5 延迟环节定义：具有纯时间延迟传递关系的环节称为延迟环节。 特点：它的输出信号和输入信号的波形完全相同，只 是输出量相对输入量有一段时间上的滞后。方块图为： 运动方程为：传递函数为：其他延迟环节X(s)-ts==cG(s)eX(s)r例 带钢厚度检测环节 写成一般形式 :零初始条件下，拉氏变换为 传递函数为 C(s)-ts==G(s)eR(s)延迟环节的传递函数对于延迟时间很小的延迟环节，常把它展开成泰勒级数，并略去高次项，得：所以，延迟环节在一定条件下可近似为惯性环节 惯性环节与延迟环节的区别： 惯性环节从输入开始时刻就已有输出，仅由于惯性，输出要滞后一段时间才接近所要求的输出值； 延迟环节从输入开始后在0 ~ τ时间内没有输出，但t =τ之后，输出完全等于输入。R(s)C(s)Sdu(t)=tru(t)cdtC(s)==t G(s)s(s)R6 微分环节 定义:符合微分运算关系的环节称为微分环节。特点：动态过程中，输出量正比于输入量的变化速度。方块图为：运动方程为： 传递函数为： 其中，τ---微分环节的时间常数，表示微分速率的大小。 在测速发电机中，其输出电压为=wUKfe因为故，有所以，若考虑电压与转角的关系，测速发电机就成为微分环节，有Uf(s)==G(s)Kseq(s)其他微分环节 R(s)C(s)τs + 1dr(t)τ=+c(t)r(t)dt 7 一阶微分环节 定义：符合一阶微分运算关系的环节称为一阶微分环节。特点：此环节的输出量不仅与输入量本身有关，而且与输 入量的变化率有关。方块图为:运动方程：传递函数： G( s ) =τs + 1 du(t)u(t)=+=+i(t)i(t)i(t)c12dtR1du(t)du(t)=+=+[RCu(t)]τu(t