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论飞机泊位系统中的激光扫描数据的处理 　　引言 　　飞机泊位引导是指将到港飞机从滑行道末端导引至机坪的停机位置并准确停泊的过程。目前，飞机泊位引导主要分为两种工作方式:(1) 人工引导;(2)自动引导。人工引导是通过专业引导员站在入坞飞机的前方用专用标牌向飞行员展示各种行为语言来指示飞机的入坞信息。自动引导是通过各种类型传感器采集入坞飞机的姿态和速度信息，利用计算机对这些入坞信息进行有效处理和分析进而产生入坞飞机的引导信息，并通过停泊前方的显示设备向飞机驾驶员、副驾驶员或其他人员显示泊位引导信息。近年来，随着机场管理控制系统的自动化、网络化、一体化和智能化水平的提高，传统的人工引导方式已不能满足需求。自动飞机泊位引导系统则能有效提高机场的装备水平、运营效率、管理水平和服务质量。 　　自动飞机泊位引导系统按使用传感器的类型不同主要分为:(1)地埋线圈类;(2) 激光扫描测距类;(3)视觉感知类。地埋感应线圈类误差较大、易损坏、可靠性不高;视觉感知类对天气和照度有要求、适应性较差;而激光扫描测距类不受环境照度的影响、且受天气影响较小、精度较高，因而得到广泛应用。飞机泊位系统国外早有所发展，1992 年瑞典的FMT 公司研制了基于激光技术的飞机位置及咨询显示系统( aiccraftpositioning and infomation system，APIS);1995 年瑞典的Safegate 公司推出了以激光为基础的新一代Safedock引导系统。目前，Safegate 公司市场占有率达到80%。美国Honeywell 公司的可视化飞机泊位引导系统(visual docking guidance system，VDGS)和德国西门子公司的视频泊位引导系统( video docking system，VDOCKS)也得到应用。而国内还没有生产销售具有自主知识产权的泊位引导系统。 　　1 基于激光扫描的飞机泊位的原理与激光扫描系统的构成 　　基于激光扫描的飞机泊位引导系统采用水平扫描步进电机和垂直扫描步进电机驱动水平振镜和垂直振镜，对激光测距仪的发射光束和回波光束实现偏移，水平振镜和垂直振镜的偏转角及激光测距数据组合后得到3 维测量数据。3 维数据以离散点的形式描绘出飞机机头的轮廓，提取出飞机鼻尖和引擎的参量，并将引导信息显示在正对引导线安装的LED 上，从而实现入坞飞机的捕获、跟踪、引导、识别、精确定位，并要求在停止线上，飞机偏离引导线的距离小于100mm。 　　跟踪引导飞机泊位的过程中，双镜系统中的垂直镜跟踪飞机的鼻尖，水平镜水平扫描1 行，根据落在飞机上的扫描点，通过二次拟合，拟合出的曲线上的顶点，即距离最小值点，就是飞机的鼻尖。通过对鼻尖所在位置的坐标解算，得出鼻尖相对于引导线的偏差，判断当前飞机是否偏离引导线，并将飞机的偏离情况通过LED 屏显示，飞机员通过查看LED，调整飞机至引导线重合。在引导飞机泊位的过程中，根据飞机固有的特性，不同的型号飞机的鼻尖高度和引擎距离鼻尖的距离不同，对泊位飞机的机型进行识别。 　　本文中研究的飞机泊位系统基于振镜的激光扫描。激光扫描系统设计为外置于工控机的独立子系统，便于其维护与调试，提高系统的可靠Fig. 1 Laser scanning system of aircraft docking system性。控制器采用AVR32，通过输入/输出( input /output，I /O) 并行通信与现场可编程门阵列( field programmablegate array，FPGA)协同工作，完成水平和垂直扫描控制、激光扫描数据的采集、与工控机的数据通信等，而激光扫描点云数据的处理由工控机完成，并由当前数据处理结果得到下一步需采取的扫描策略。激光扫描系统通过独立的RS485 接口与工控机连接，形成一对一的通信方式。 　　2 激光扫描数据处理算法流程图 　　对激光扫描数据进行处理，主要是为了消除激光扫描数据点中的噪声点，并对该噪声点进行补偿;精简数据传输字节，以提高数据在上位机和控制板卡之间的通信速率;对扫描点数据进行曲线拟合以获得飞机的扫描轮廓，判断飞机相对停止线的左右偏离情况。 　　在激光扫描数据的处理过程中，主要采用了对激光扫描数据的精简和错误点标识;对激光数据进行中值滤波以消除噪声点;对机头扫描数据进行曲线拟合，以满足数据结算的需求，。 　　3 数据精简与错误点标识 　　激光扫描系统选用班纳公司的LT300 远距离激光测距仪。班纳LT300 型激光测距仪采用激光脉冲飞行时间测量法，对于自然物体表面测量范围可达300m，满足飞机泊位的距离要求，测量精度到60mm，358第39 卷第3 期王春彦