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基于DSP的四旋翼无人机控制系统研究 　　摘要：四旋翼无人机是一个复杂的多输入多输出系统，控制难度较大，一直是研发人员的重点研究对象，本文以DSP为核心控制器，利用DSP可以快速实现各类数字信号处理算法的优势，研究在DSP环境下四旋翼无人机控制系统的设计，包括硬件设计和软件设计，并利用自动代码生成技术实现。 　　关键词：四旋翼 DSP 控制 　　中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：1007-9416（2016）05-0000-0 　　四旋翼无人机具有结构简单，可垂直起降、对飞行空间要求少等优点，近年来备受研究人员的关注，四旋翼无人机的研究热度持续增加。四旋翼无人机是一个典型多输入多输出系统，控制难度较大，需要处理器对姿态传感器采集的姿态信号快速处理，并发送控制信号给动力系统，时时调整无人机飞行姿态。因此，四旋翼无人机的控制器需要具有快速实现各类数字信号处理算法的能力，而DSP即数字信号处理器可以解决这一问题。 　　本文以TMS320F28335为核心，研究四旋翼无人机的控制系统设计。TMS320F28335型数字信号处理器是TI公司的一款TMS320C28X系列浮点DSP控制器。与以往的定点DSP相比，该器件的精度高，成本低，功耗小，性能高，外设集成度高，数据以及程序存储量大，A/D转换更精确快速等优点[1]。TMS320F28335具有150MHz