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《自动控制原理》习题及解答
第二章习题及答案
2-1 试建立题2-1图所示各系统的微分方程 [其中外力,位移和电压为输入量;位移和电压为输出量;(弹性系数),(阻尼系数),(电阻),(电容)和(质量)均为常数]。
解
(a)以平衡状态为基点,对质块进行受力分析(不再考虑重力影响),如图解2-1(a)所示。根据牛顿定理可写出
整理得
(b)如图解2-1(b)所示,取A,B两点分别进行受力分析。对A点有
(1)
对B点有
(2)
联立式(1)、(2)可得:
(c) 应用复数阻抗概念可写出
(3)
(4)
联立式(3)、(4),可解得:
微分方程为:
(d) 由图解2-1(d)可写出
(5)
(6)
(7)
联立式(5)、(6)、(7),消去中间变量和,可得:
微分方程为
2-2 试证明题2-2图中所示的力学系统(a)和电路系统(b)是相似系统(即有相同形式的数学模型)。
解
取A、B两点分别进行受力分析,如图解2-2(a)所示。对A点有
(1)
对B点有
(2)
对式(1)、(2)分别取拉氏变换,消去中间变量,整理后得
=
(b) 由图可写出
=
整理得
=
2-3 假设某容器的液位高度与液体流入量满足方程,
式中为液位容器的横截面积,为常数。若与在其工作点附近做微量变化,试导出关于的线性化方程。
解 将在处展开为泰勒级数并取一次近似
(1)
代入原方程可得
(2)
在平衡工作点处系统满足
(3)
式(2),(3)相减可得的线性化方程
2-4 试求题2-3图所示各信号的象函数。
解
(a)
=
(b)
=
(c) =
2-5 求下列各拉氏变换式的原函数。
(1)
(2)
(3)
解
(1)
原式 =
x(t)=
(3) 原式 =
=
2-6 已知在零初始条件下,系统的单位阶跃响应为 ,试求系统的传递函数和脉冲响应。
解 单位阶跃输入时,有,依题意
2-7 已知系统传递函数 ,且初始条件为,,试求系统在输入作用下的输出。
解 系统的微分方程为
(1)
考虑初始条件,对式(1)进行拉氏变换,得
(2)
2-8 求题2-8图所示各有源网络的传递函数。
解
(a) 根据运算放大器 “虚地”概念,可写出
(b)
(c)
2-9 某位置随动系统原理框图如题2-9图所示,已知电位器最大工作角度=3300,功率放大器放大系数为。
分别求出电位器的传递函数,第一级和第二级放大器的放大系数,;
画出系统的结构图;
求系统的闭环传递函数。
解
(1) 电位器的传递函数
根据运算放大器的特性,可分别写出两级放大器的放大系数为
,
(2) 可画出系统结构如图解2-9所示:
(3)
2-10 飞机俯仰角控制系统结构图如题2-10图所示,试求闭环传递函数。
解 经结构图等效变换可得闭环系统的传递函数
2-11 已知系统方程组如下,试绘制系统结构图,并求闭环传递函数。
解 系统结构图如图解2-11所示。
利用结构图等效化简或梅逊增益公式可求出系统的闭环传递函数为
2-12 试用结构图等效化简求题2-12图所示各系统的传递函数。
解 (a)
所以:
(b)
所以:
(c)
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