ssch8_5离散时间系统状态方程和输出方程的求解讲述.ppt

电子信息工程学院 系统的状态变量分析 系统状态变量分析的基本概念和普遍形式 连续时间系统状态方程和输出方程的建立 离散时间系统状态方程和输出方程的建立 连续时间系统状态方程和输出方程的求解 离散时间系统状态方程和输出方程的求解 离散时间系统状态方程和输出方程的求解 时域求解状态方程和输出方程 z域求解状态方程和输出方程 状态方程和输出方程的Matlab求解 离散系统的状态方程和输出方程的时域求解 系统状态变量的初始状态及系统输入为： 在时域求解该系统的状态变量和输出。 [例] 已知描述某离散系统的状态方程和输出方程为 离散系统的状态方程和输出方程的时域求解 解：状态方程和输出方程写成矩阵形式： 其中 求解状态方程： 离散系统的状态方程和输出方程的时域求解 k=0代入得： k=1代入得： k=2代入得： 便于计算机迭代求解 离散系统的状态方程和输出方程的时域求解 求解输出方程： k=0代入得： k=1代入得： k=2代入得： 便于计算机迭代求解 离散系统的状态方程和输出方程的时域求解 离散系统的状态方程为： 在给定系统的初始状态q[k0]后，可直接用迭代法进行求解。 离散系统的状态方程和输出方程的时域求解 若初始时刻k0=0，则有: 离散系统的状态方程和输出方程的时域求解 将上式代入系统的输出方程得： 离散系统的状态方程和输出方程的时域求解 q[0]=0时，系统的零状态响应为： 离散系统的状态方程和输出方程的z域求解 状态方程和输出方程： 将上式两边取z变换，得: 整理得 然后再对Q(z)和Y(z)进行z反变换即可得到q[k]和y[k]。 [例] 已知描述某离散系统的状态方程和输出方程为 系统状态变量的初始状态及系统输入为： 在z域求解该系统的完全响应。 离散系统的状态方程和输出方程的z域求解 离散系统的状态方程和输出方程的z域求解 解：状态方程和输出方程写成矩阵形式： 其中 离散系统的状态方程和输出方程的z域求解 解：零输入响应 z反变换得： 离散系统的状态方程和输出方程的z域求解 零状态响应： 即： z反变换得： 离散系统的状态方程和输出方程的z域求解 系统完全响应： 离散系统的状态方程和输出方程的Matlab求解 [例] 已知描述某离散系统的状态方程和输出方程为 系统状态变量的初始状态及系统输入为： 利用MATLAB计算该系统的状态变量和输出。 1.首先由sys=ss(A, B, C, D, [])获得状态方程的计算机表示模型。 2.由dlsim获得离散系统状态方程和输出方程的数值解。 dlsim的调用形式为：[y, n, q]=dlsim(A, B, C, D, x, q0); （或者sys=ss(A, B, C, D),然后dlsim(sys, x, q0) ) sys 由函数ss构造的状态方程模型 x(:,k) 系统第k个输入序列 q0 系统的初始状态(可缺省) y (:,k) 系统的第k个输出 n 序列的下标 q 系统的状态 离散系统的状态方程和输出方程的Matlab求解 %上例利用Matlab求解，源程序如下： A=[0 1;-1/6 5/6];B=[0;1]; C=[-1 5; 2 0];D=zeros(2,1); q0=[2;3]; N=50;k=0:N-1;x=ones(1,N); [y q]=dlsim(A,B,C,D,x,q0); subplot(2,1,1); y1=y(:,1); stem(k,y1); xlabel(k); ylabel(y_{1}[k]); subplot(2,1,2); y2=y(:,2); stem(k,y2); xlabel(k); ylabel(y_{2}[k]); 离散系统的状态方程和输出方程的Matlab求解 q和y即为状态变量和系统输出的数值解。 在Matlab的工作区，可见q和y是50x2的矩阵。