简易旋转倒立摆控及制装置.docVIP

2013全国大学生电子设计竞赛论文 题目:简易旋转倒立摆及控制装置 论文编号： 072C003 参赛学校： 青岛工学院 参赛学生： 联系方式 指导教师： 二○一三 年 九 月简易旋转倒立摆及控制装置 摘要：本设计采用TI公司生产的LM3S1138单片机为倒立摆控制系统的核心，配合角度测量模块、直流伺服电机执行模块、LMD18200电机驱动模块、中英双文液晶显示模块、按键功能选择模块，不仅实现了对摆杆角度的调整和控制，而且也完成了保持摆杆倒立不少于10s与摆杆在倒立状态下，旋转臂做圆周运动的要求。旋转过程中，角度传感器实时检测并反馈角度信号给单片机；单片机通过对信号的处理，使电机在驱动模块的作用下，运用PID算法进行摆杆角度的闭环控制。另外，为了使系统具有很好的人机交互界面，系统增加了液晶实时显示摆杆角度与语音提示功能。经测试，基本要求全部完成，发挥部分也成功实现。 关键词：LM3S1138单片机；直流伺服电机；角度传感器；PID算法 目录 1 系统方案 1 1.1 方案比较与选择 1 1.1.1 倒立摆的核心控制 1 1.1.2 倒立摆的角度检测 1 1.2 总体方案与系统结构框图 1 2 理论分析与计算 2 2.1 电机型号的选择 2 2.2 摆杆状态的检测与调节 2 2.3 倒立摆控制策略 3 3 电路与程序设计 4 3.1 电路设计 4 3.1.1 LMD18200电机驱动电路 4 3.1.2 角度检测电路 4 3.1.3 数据显示与功能设置 5 3.2 程序结构与设计 5 4 测试方案与测试结果 5 4.1 测试仪器 5 4.2 测试方法及结果 5 4.2.1 基础部分 5 4.2.2 发挥部分 6 4.3 结论 6 5 总 结 6 参考文献 7 附录 7 系统方案 方案比较与选择 倒立摆的核心控制 方案一：采用AT89C52单片机。该单片机优点是成本低，运用比较广泛。但该单片机能够使用的片内外设资源有限，接口也不能满足需要个数，需要增加较多的外围电路，且功耗大、处理速度慢。 方案二：采用TI公司生产的LM3S1138单片机。该单片机内设资源非常丰富。速度快、成本低、功耗小，可以处理相对较多的外部中断；具有PWM波输出功能，并且还有多个GPIO和多个A/D转换端口。 综上考虑到LM3S1138丰富的内置和外设资源，可处理多个外部中断，同时能输出PWM波和具有多个A/D转换端口，其比AT89C52更符合倒立摆复杂的控制系统，因此选择方案二。 倒立摆的角度检测 方案一：采用水银开关。水银开关价格便宜，原理简单，但输出开关量不能线性调整，易受震荡干扰。 方案二：采用加速度传感器。可通过其内部的电容器变化测量出当前的加速度。但其精度较差，分辨率较低，且在运动系统中易受干扰。 方案三：采用导电塑料角位移传感器WDS35D4。其测量范围为0°-360°，输出电压范围与输入电压有关，输出精度为1mv，测量精度为0.1度，线性度高，稳定性好，灵敏度高，可以实现对角位移的精确测量。 综合考虑，系统对摆杆的测量需要较高的线性度、灵敏度和精确度，因此选择方案三。 总体方案与系统结构框图 系统由LM3S1138单片机控制模块、角度测量模块、直流伺服电机执行模块、LMD18200电机驱动模块、中英双文液晶显示模块、按键功能选择模块六部分组成。旋转臂在转动过程中，角度传感器实时监测摆杆的角度信号并反馈给单片机；单片机通过对信号的处理，使电机进行摆杆角度的闭环控制。系统结构框图如图1所示： 图1 系统结构框图 理论分析与计算 电机型号的选择 当旋转臂转动时，旋转臂一端安装着角位移传感器和摆杆，其质量不可忽略。若要使摆杆从零度状态变成竖立状态，需克服摆杆和角度传感器产生的惯性矩，从而使电机急停或回转。电机旋转状态分析如图2所示： 图2 电机旋转状态图 根据公式： (1-1) 其中是电机功率，是电机转速，为电机正常工作时输出的转矩，为角位移传感器和摆杆产生的惯性矩。由（1-1）式可知：转速一定情况下，选择的电机，功率越大越好。 步进电机是一种将电脉冲信号转换成角位移的精密执行元件，可实现物体的精确定位和方向的控制。通过实物模拟实验，步进电机响应慢，存在失步问题，控制复杂，转速低、噪声大，运动不平滑，存在谐振现象，不能满足系统要求。 直流伺服电机体积小，重量轻，响应快，转速高，运转平稳，效率高，噪音小，自带编码器，控制精度高。通过实物模拟实验，直流伺服电机输出的堵转扭矩为0.45NM，连续扭矩为0.1NM，且节能，运行平稳，响应快和速度高等特点符合倒立摆系统快速反应与