哈工大机电系统控制实验报告.docVIP

姓 名： 张晓睿 学 号： 1120830122 课程名称： 机电系统控制基础实验 实验序号： 二 实验日期： 2014.12.1 实验室名称： 机电系统控制基础实验室 同组人： 刘也琪 任智星 实验成绩： 总 成 绩： 教师评语： 教师签字： 年 月 日 一 实验目的 熟悉直流伺服电动机角位置控制系统的组成及各环节工作原理，包括：电动 机参数、增量式码盘精度、机械负载惯量、信号采样频率、死区、控制方法等与 角位置伺服系统控制性能指标的关系，针对该典型机电对象或系统，掌握输入信 号的设置与离散方法，输出信号的采集与归一化方法，通过速度阶跃响应进行系 统参数辨识，通过扫频法，测试系统的频域特性的相位特性和幅频特性曲线，分 析系统的稳定性、快速性并掌握系统PID 控制的离散方法，主要目的是培养学 生进行基本性能实验和综合设计实验的能力。 1、掌握各环节的设计方法； 2、掌握机电系统基本调试方法； 3、通过扫频法，绘出系统的对数频率特性曲线，从实验数据曲线上，分析系统 的稳定性、稳定裕度、快速性、频带宽、校正环节的形式与基本离散化方法。 二 实验要求 1. 绘制同一频率输入/输出信号的时域曲线； 2. 绘出系统已知频率点的幅值和相角，并用折线作为渐近线逼近幅频特性 曲线，给出开环剪切频率； 3. 给出系统的开环增益 K 和系统开环传递函数，各惯性环节的时间常数。 4. 给出控制系统的 simulink 实现图，通过改变开环增益K ，用示波器观察 系统输出。 三 实验数据 不同频率的输入和输出信号幅值关系 频率(Hz) 0.1 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 输入信号幅值 V0(伏) 6 6 6 6 6 6 输出信号幅值B(度) 486.210 96.504 48.516 32.520 23.906 19.160 38.173 24.128 18.156 14.680 12.007 10.084 频率(Hz) 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0 5.5 输入信号幅值 V0(伏) 6 6 6 6 6 6 输出信号幅值B(度) 15.996 13.359 11.602 10.019 8.789 7.734 8.5173 6.953 5.727 4.454 3.316 2.206 频率(Hz) 6.0 6.5 7.0 7.2 7.6 8.2 输入信号幅值 V0(伏) 6 6 6 6 6 6 输出信号幅值B(度) 7.207 6.504 5.977 5.449 5.285 5.098 1.592 0.700 -0.034 -0.83634 -1.102 -1.416 频率(Hz) 8.8 9.4 9.8 10.2 10.6 11.0 输入信号幅值 V0(伏) 6 6 6 6 6 6 输出信号幅值B(度) 4.922 4.570 4.395 4.043 3.867 3.691 -1.724 -2.364 -2.704 -3.429 -3.748 -4.219 不同频率的输入和输出信号相位差 频率(Hz) 1.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3 (度) 1.2 3.6 0 -3.3 -5.4 -7.19 -8.6 频率(Hz) 3.5 4 4.5 5 5.5 6 6.5 (度) -9.33 -10.4 -15.29 -19.4 -25.44 -26.79 -36.90 频率(Hz) 7 7.2 7.4 7.6 7.8 8 8.2 (度) -43.19 -52.567 -65.88 -80.09 -85.78 -94.53 -100.77 频率(Hz) 8.4 8.8 9.2 9.8 10.2 10.4 1