冷冻空调自动控制-PIDController.ppt

冷凍空調自動控制- PID Controller Proportional – Integral - Differential Proportional Control How to Tune a Proportional Control * * 李達生 Focusing here… 概論 自動控制理論發展 自控系統設計實例 Laplace Transform 冷凍空調自動控制 控制系統範例 控制元件作動原理 控制系統除錯 自動控制理論 系統穩定度分析 系統性能分析 PID Controller 自動控制實務 節能系統控制 訊號擷取系統 訊號雜訊處理 快速溫控系統 G(s) I(s) O(s) e b 1 Controller System Feedback 目前在控制系統中回授系統最為常用的控制器, 可表示為 - G(s) I(s) O(s) e b 1 Controller System Feedback 可以針對 error 進行固定倍率放大後, 作為控制輸出 - From Control System Design Guide, George Ellis, 2nd Edition, 2000 G(s) PI Control I(s) O(s) e b 1 Controller System Feedback 可以針對 error 在計入積分誤差後, 作為控制輸出 - How to Tune a PI Control From Control System Design Guide, George Ellis, 2nd Edition, 2000 G(s) Proportional – Integral - Differential I(s) O(s) e b 1 Controller System Feedback 計入 error 的大小, 積分值與微分值, 作為控制輸出可表示為 - How to Tune a PID Control From Control System Design Guide, George Ellis, 2nd Edition, 2000 How to Tune a PID Control From 黃孟正 冷凍空調控制理論與實務講義 How to Tune a PID Control From 黃孟正 冷凍空調控制理論與實務講義 G(s) PI + Feedforward Control I(s) O(s) e b 1 Controller System Feedback - 可以PI Control為準再加入一前饋控制後, 作為控制輸出 KFR 此為二維系統另有一維系統加入控制方法如 Prefilter法 How to Tune PI+ Control From Control System Design Guide, George Ellis, 2nd Edition, 2000 Some Discussions about PID PID Control 及其衍生控制形式如 P, PI and PI+ 等, 為目前最成熟可靠的控制器設計, 許多系統均可據此控制達成穩定狀態 若系統控制響應呈現 系統輸出反應慢 – 增大Kp值 系統輸出呈現固定穩態誤差 – 增大KI值 系統輸出劇烈震盪 – 增大KI值 此為一般控制 HandBook 建議 Some Discussions about PID 然而, 實務上若在冷凍空調系統控制出現不穩定, 通常可歸因於 系統負載出現動態變化, 此時導致的系統不穩定, 非依照古典理論之 PID Control 可以應付, 因此, 須排除動態負載來源, 至少也應減少動態負載對控制系統的影響 系統 Sensor 出現滯後, 此時系統控制產生追逐現象, 此時應檢討 Sensor 擺放位置是否能即時響應系統變化 系統控制能量不足, 以空調系統為例, 即為制冷量或加熱量不足產生, 此時應檢討系統設計, 而非嘗試改變控制系統控制參數 Integral Windup and Anti-Windup 在積分控制狀態下, 若長時間未能達成穩定控制, 從而使得系統累積誤差後, 控制輸出為常開 (或常閉)狀態, 此時稱為積分終結(Integral Windup) 欲避免此一現象, 須設計一組反積分終結器如下 From Modern Control Systems, Richard C. Dorf, 6th Edition, 1998