第一章新绪论课件.pptVIP

上篇 经典控制理论 第一章 绪论 §1-1自动控制在国民经济中的作用 1．军事领域中 2．航天技术方面 3．工业生产过程中 4．现代农业生产中 经济与社会生活的其他领域 §1-2自动控制理论发展简介 根据发展进程,可分为：经典控制理论和现代控制理论两大部分 一、经典控制理论的形成和基本内容 1．最原始的自动控制装置：水位控制 工作原理：水位? ? 锥形阀? ? 进水到设定水位 2．最著名的自动控制装置：转速控制 工作原理：负载? ? 转速? ? 飞锤? ? 弹簧? ? 杠杆左端? ?蒸汽阀门开大 ? 转速? 3几种重要理论的形成 稳定性：Maxwell，Hurwitz + Routh，Lyapunov，Nyquist 设计方法：Bode Evans的根轨迹法 到五十年代末期，形成经典控制理论，主要 内容： 系统数学模型的建立 时域分析法 频域分析法 根轨迹法 非线性系统 采样控制系统 4 经典控制理论：以传递函数为系统的数学模型，采用频率响应法和根轨迹法为分析方法，来研究“单输入-单输出”线性定常控制系统的分析和设计。 二 现代控制理论概述 太空技术和计算机技术的发展导致现代控制论的形成 重要标志：状态空间法 60年代以后，形成几个分支： 线性系统理论 最优控制理论 系统辩识与自适应控制 大系统理论和特大系统理论 现代控制理论：以状态空间法为工具，来研究“多输入—多输出”控制系统、时变和非线性控制系统的分析与设计。 三 智能控制理论 建立在现代控制理论的发展和其他相关学科的发展基础之上主要研究方向有专家控制、模糊控制理论研究等。 1-3自动控制和自动控制系统 一自动控制的概念 1人工控制 水位 设定水位 2 自动控制 设定水位 水位 二 自动控制系统 1 系统： 2 自动控制系统 系统输出量：被控制量 --水箱水位 系统输入量：给定输入（参考输入、希望值） --要求水位 扰动输入 --变化的用水量 3自动控制系统的组成 被控对象 + 自动控制装置 测量元件 比较元件 调节元件 执行元件 4 自动控制系统的工作原理 负反馈原理---通过测量、比较得到偏差信号，由偏差信号产生控制作用，由控制 作用使偏差消除或减少的原理 主要特点：⑴ 由信号反馈构成闭环 ⑵ 控制作用由偏差产生，称偏 差控制 1-4 自动控制系统的方框图 n r e c - 1 组成元素： 方块：装置 带箭头的线段：信号 引出点：同一信号到多条支路 相加点：多个信号叠加后再输出 2 输入量和输出量 3 对整个控制系统来说，系统的输出量即为被控量，系统的输入量则有两个（给定值的变化和干扰输入）。 1-5 自动控制系统的分类 1-5-1按系统的开环和闭环来分类 一 开环控制系统：控制量与输出量间仅有前向通路，而无反馈通路。 给定值 干扰 被控量 控制精度取决于元器件的精度，控制精度不高 二 闭环控制系统（反馈控制系统）：系统的输出量（被控量）对控制作用有直接影响。 控制精度较高，但采用元件多，线路较复杂。稳定性较差 三 开环控制系统和闭环控制系统的对比 (1)精度 (2)稳定性 发挥两者的优点可采用复合控制系统 1-5-2 按给定值来分类 定值控制系统：当系统的参考输入为恒值或波动范围很小，系统的输出量