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《现代控制工程》 目 录 第1章 绪论 1.1现代控制工程的发展 1.2 本书的内容与安排 第2章 状态空间数学模型 2.1 状态与状态空间的概念 2.2 系统的状态空间模型 2.2.1 建立状态空间模型的方法 2.2.2 由状态空间模型求微分方程 2.3 线性系统的状态空间模型与线性变换 2.3.1 SISO线性系统的状态空间模型 2.3.2 MIMO线性系统的状态空间模型 2.3.3 状态方程的线性变换 2.4 控制系统的实现 2.4.1 系统的实现问题 2.4.2 不含有输入导数项的微分方程的实现 2.4.3 含有输入导数项的微分方程的实现 2.5 多变量系统的传递矩阵 2.5.1 多变量系统传递矩阵的概念 2.5.2 从状态空间模型求传递矩阵 2.5.3 多变量控制系统的结构图简化 2.6 控制系统的状态空间模型 2.7 MATLAB在状态空间模型建立中的应用 2.7.1传递函数转换到状态空间模型 2.7.2状态方程的线性变换 2.8 本章小结 习题 第3章 控制系统稳定性分析 3.1 控制系统稳定性定义 3.1.1 范数的概念 3.1.2 平衡状态 3.1.3 李雅普诺夫稳定性定义 3.2 控制系统稳定的条件 3.2.1 单变量线性定常连续系统的稳定条件 3.2.2 多变量线性定常连续系统的稳定条件 3.2.3 单变量线性定常离散系统的稳定条件 3.2.4 多变量线性定常离散系统的稳定条件 3.3 李雅普诺夫稳定判据 3.3.1 函数的正定性 3.3.2 非线性系统的李雅普诺夫稳定判据 3.4 线性系统的李雅普诺夫稳定判据 3.4.1 线性连续系统的李雅普诺夫稳定判据 3.4.2 线性离散系统的李雅普诺夫稳定判据 3.5 非线性系统的克拉索夫斯基稳定判据 3.6 非线性系统的小偏差线性化方法 3.6.1 小偏差线性化的基本思想 3.6.2小偏差线性化方法 3.6.3李雅普诺夫第一法 3.7 MATLAB在系统稳定性分析中的应用 3.8 本章小结 习题 第4章 线性系统动态性能分析 4.1 线性连续定常系统状态方程的求解 4.1.1 齐次状态方程的求解 4.1.2 非齐次状态方程的求解 4.2 线性连续时变系统状态方程的求解 4.2.1 齐次状态方程的解 4.2.2 状态转移矩阵的性质 4.2.3 状态转移矩阵的计算 4.2.4 非齐次状态方程的解 4.3 线性离散系统状态方程的求解 4.3.1 齐次状态方程的解 4.3.2 状态转移矩阵的性质 4.3.3 状态转移矩阵的计算 4.3.4线性定常离散系统非齐次状态方程的求解 4.3.5线性时变离散系统状态方程的求解 4.4 MATLAB在系统动态性能分析中的应用 4.5 本章小结 习题 第5章 线性系统的能控性和能观性分析 5.1 能控性和能观性问题 5.2 线性定常系统的能控性 5.2.1 能控性的定义 5.2.2 能控性判别准则 5.2.3 能控性第二判别准则 5.2.4 输出能控性及其判别准则 5.3 线性定常系统的能观性 5.3.1 能观性的定义 5.3.2 能观性判别准则 5.3.3 能观性第二判别准则 5.4 状态空间模型的对角线标准型 5.4.1 系统的特征值和特征向量 5.4.2 化矩阵A为对角阵 5.4.3 化矩阵A为约当阵 5.4.4 特征值为复数的对角线标准型 5.5 状态空间模型的能控标准型与能观标准型 5.5.1 第一能控标准型 5.5.2 第二能控标准型 5.5.3 第一能观标准型 5.5.4 第二能观标准型 5.6 传递函数的几种标准型实现 5.6.1 能控标准型实现 5.6.2 能观标准型实现 5.6.3 对角线标准型实现 5.6.4 约当标准型实现 5.7 对偶原理 5.8 线性定常系统的规范分解 5.8.1 能控性结构分解 5.8.2 能观性结构分解 5.8.3 系统结构的规范分解 5.9 MATLAB在系统能控性和能观性分析