毕业论文-机器爬虫的研制总体设计思路.docVIP

目 录 1. 总体设计思路 1 1.1 昆虫相关知识 1 1.2 电机相关知识 1 1.3 系统流程图 2 2. 方案比较与论证 2 2.1 中央控制系统 2 2.2 爬虫足数选择 3 2.3 电机选择 3 2.4 传感器选择 4 2.5 运动方式选择 4 2.5.1 直线行走方案 4 2.5.2 自动避障方案 4 2.5.3 转弯方案 5 3. 系统设计 5 3.1 原理分析与说明 5 3.1.1 微型伺服电机控制原理分析 5 3.1.2 爬虫直行原理分析 6 3.1.3 爬虫自动避障原理分析 7 3.1.4 爬虫转弯原理分析 7 3.2 器件的选型与外围部件的制作 7 3.2.1 中央控制系统 AT89C2051 7 3.3 电路设计与说明 8 3.3.1. 控制系统电路 8 3.3.2. 电源电路 8 3.4 机械构架的设计与制作 8 3.4.1. 选材 8 3.4.2. 加工 9 3.4.3. 调试、打磨 9 3.5 自由度的选择 9 4. 系统调试 9 4.1 硬件调试 9 4.2 软件调试 9 5. 指标测试 10 6. 系统说明 10 6.1 使用说明 10 6.2 技术特点 10 6.3 系统设计理念及创新 11 7. 结束语 11 参考文献 12 总体设计思路 随着当今世界电子技术的迅速发展，机电一体化成了一个无法避免的发展趋势。与此同时，生物学和技术学相结合的交叉学科仿生学也在快速发展。而机器爬虫又恰好是机电一体化与仿生学的一个交叉点，这就非常值得我们对它进行研究和制作了。 由于是交叉学科，所以我们在研制的过程当中必然要对所有相关的学科都有一定的了解。首先，我们研究了一些昆虫方面、电机方面的知识。 昆虫相关知识 我们的设计是从仿生学的角度出发，模拟和实现昆虫的一些基本行为和动作。因而在前期对昆虫的相关知识做了基本的研究。其中主要用到了六足爬虫行走时的动作特点。我们发现，昆虫行走是以三条腿为-组进行的，即一侧的前、后足与另一侧的中足为一组。这样就形成了一个三角形支架结构，当这三条腿放在地面并向后蹬时，另外三条腿即抬起向前准备轮换，靠两组腿前后交替运动而行走。让我们具体来看看一组中的三条腿是怎样相互配合的：前足用爪固定物体后拉动虫体向前，中足用来支持并举起所属一侧的身体，后足则推动虫体前进，同时使虫体转向。这种行走方式使昆虫可以随时随地停息下来，因为重心总是落在三角支架之内。并不是所有昆虫都用六条腿来行走，有些昆虫由于前足发生了特化，有了其他功用或退化，行走就主要靠中、后足来完成了。 电机相关知识 从广义上讲，电机是电能的变换装置，包括旋转电机和静止电机。旋转电机是根据电磁感应原理实现电能与机械能之间相互转换的一种能量转换装置；静止电机是根据电磁感应定律和磁势平衡原理实现电压变化的一种电磁装置，也称其为变压器。 我们这里使用的是旋转电机，其具体分类如图2： 系统流程图 最后，我们又对机电一体化作了一定的学习，对上面所学的知识作了归纳、总结；设计并制作了电路、机械构架，而且力求用最少的电机完成最多的功能（如模仿爬虫的动作、生理功能等）。并且制定了可发展目标：实现多只机器爬虫的通讯，相互配合完成一定的任务。具体系统流程图如下： 方案比较与论证 中央控制系统 考虑到爬虫的功能比较简单，以及爬虫的驱动所选取的电机为普通伺服电机，力矩不是很大，所以我们采用ATMEL的AT89C2051单片机作为机器爬虫的核心控制芯片，目的是为了尽量将爬虫制作的小巧一些。 爬虫足数选择 方案一：四足 优点：制作简单。 缺点：平衡性差，支撑性能差。 方案二：六足 优点：制作难度适中，平衡性好，支撑性能好。 缺点：电机匹配调试复杂。 方案三：八足 优点：制作难度高，平衡性好，支撑性能好。 缺点：电机匹配调试非常复杂。 综上所述，我们考虑使用难度适中的六足爬虫方案。 电机选择 在机器人控制领域最常用的电机有两种：伺服电机、步进电机。我们对这两种电机作了一些比较。 方案一：伺服电机 优点：控制简单，反映速度快，体积小，功耗小，大扭力，装配灵活，相对经济。 缺点：首先它是一个精细的机械部件，超出它承受范围的外力会导致其损坏，其次它内藏电子控制线路，不正确的电子连接也会对它造成损毁。 方案二：步进电机 优点：通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时您可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达调速的目的。因此在需要准确定位或调速控制时均可考虑使用步进电机。 缺点：由于步进电机存在空载启动频率，所以步进电机可以低速正常运转，但若高于一定速度时就无法启动，并伴有尖锐的啸叫声；不同厂家的细分驱动器精度可能差别很大，细分数越大精度越难控制；并且，步进电机低速转动时有较大的振动和噪声。 为