六圆柱圆锥轮式星球探测车的设计.pdfVIP

六圆柱一圆锥轮式星球探测车的设计‘ 六圆柱一圆锥轮式星球探测车的设计 陶建国，邓宗全，高海波，胡明 (哈尔滨工业大学机电工程学院哈尔滨150001) jgta0@llit．edu．arl 摘要：针对月球表面的非结构化环境，设计了一种新型六圆柱一圆锥轮式星球探测车．整车由 三节组成，每节具有一对独立驱动的圆柱一圆锥轮，由两个三自由度的绞接结构联接，三节之问 能够被动实现俯仰和扭转相对运动；铰接结构中设计有离合器或制动器，能够根据需要锁住关节 或在电机驱动下实现主动俯仰或前摆运动，从而能够使探测车根据路况以轮式或以轮步方式移 动．为了降低刚性车轮产生的振动，在车轮和支撑轴之间设计了由金属橡胶构成的减振器．对探 测车的结构参数进行了优化，并对整车的移动性能进行了分析和计算．结果表明：该车具有很强 的地形适应能力和越障能力，能够适应月球表面崎岖不平的环境． 关键词；星球探测车；六圆柱一圆锥轮；轮步移动 1引言 深空探测是一个国家综合国力和科技水平的体现，是我国航天活动发展的必然选择。开展深空探测， 对提高我国在国际上的威望，维护我国在国际外空事务中的权益具有巨大政治意义，同时可促进我国高科 技及新兴科学技术的发展，产生巨大的经济效益。 星球探测车是人类进行深空星球探测不可缺少的工具和手段。通过探测车在星球表面的探测活动，人 们可以获得星球表面的环境资料(如表面特征，土壤物理特性，土壤成分等)，收集岩石土壤等标本。寻 找生命存在的证据等。目前，世界各空间大国都在大力研制星球探测车。星球探测车按其移动方式可分为： 履带式，轮式，腿式，轮腿式。 为适应复杂的星球表面环境，星球探测车多采用轮式。又根据车轮的数量可分为二轮式，三轮式，四 轮式，五轮式，六轮式和八轮式。轮式星球探测车各轮一般独立驱动，自主或半自主式移动，同时采用悬 挂装置来提高移动的平稳性和地形适应能力Il埘。 地形适应能力和越障能力对星球探测车是至关重要的【31，但目前大多数的星球探测车在松散地形的移 动能力还较差。星球探测车的车轮也有多种形式。刚性轮具有较高的机械可靠性，较好的转向性和环境适 应性，但运动的平稳性较差：充气轮虽然具有较好的运动平稳性和地形适应性，但难以适应星球的恶劣环 境；金属弹性轮的机械可靠性，运动平稳性和环境适应性均较好，但结构紧凑性和转向性能较差：椭圆轮， 半球轮和无毂轮等的爬坡性能和磨损性较好，但移动平稳性较差，机械可靠性低，只能越过高度小于车轮 直径甚至半径的垂直高度或跨过宽度小于车轮直径的深沟【3J。 一 本文以增强地形适应能力和提高越障能力这一角度出发，设计了一种具有12个主动或被动自由度的 六圆柱一圆锥轮星球探测车(以下简称探测车)，概述了该探测车的结构特点，进行了结构参数优化．对 探测车的移动性能进行了分析。 2探测车的总体结构设计 2．1探测车总体概述 ， 如图l所示，该探测车由三节组成，每节具有一对独立驱动的圆柱一圆锥轮。前、后节与中间一节之 间均由具有俯仰、扭转和前后摆动三个自由度的空间铰接结构联接。其中俯仰和扭转关节设计有离合器， 处于释放状态时，三节问能够随地形产生被动的俯仰和扭转运动，保证探测车在移动时，六个车轮均能着 地，保持足够的牵引力。关节处离合器处于接合状态时，三节可以锁成为一体，使探测车能够直接跨越一 定宽度的壕沟；也可以在电机驱动下实现主动俯仰运动，使探测车能够爬越较高的垂直或凸伸障碍。前后 摆动关节设计有制动器，结合驱动电机，能够根据需要使星球探测车以轮步方式移动。探测车的运动状态 由关节处的光电编码器，精密电位器及车体平台上的二维倾角传感器实时检测。受航天器运载空间和运载 116 中国宇航学会深空探测技术专业委员会第一届学术会议 2005年1月哈尔滨 载荷40kg，最大移动速度不小于0．4km／h。 图l六圆柱一圆锥轮星球探测车原理简图 2．2圆柱一圆