基于单目视觉的机器人动态跟踪研究.pdfVIP

基于单目视觉的机器人动态跟踪研究 刘磊 伍翼 黄心汉王永骥 华中科技大学控制科学与：丁：程系智能所邮编：430074 E—mail：icsl．1l@tom．com 摘 要：利用单目视觉采集环境信息。利用HSV颜色模型的H和S分量，通过一种基于二值图像分割 的快速聚类算法，从环境中分离出目标物的颜色。预估目标距离的大概范围，选择合适的空间模型。并没 计视觉伺服系统，利用智能搜索的办法，实现机器人的动态跟踪。 关键词：单目视觉HSV颜色模型聚类算法视觉伺服系统 Robot’S Trackbasedon Dynamic theMonocularVision LiuLeiwuYi Xinhan Huang WangYon舀i of Scienceand ControlScienceand 430074 HuazhongUniversity Technology Engineering E,mail：icsl．11@tom．tom theinformationoftheenvironmentthemonocular theHandS Abstract：Gathering by vision．Using weight oftheHSVcolor thecolorofthe fromthe afast for model，separate target environment,byclusteringalgorithm two-value the the a imagesegmentation．Chooseappropriatespacemodel，byestimatingroughdistance．Design visionservo andutilizethe methodtoachievetherobot’S track． system intelligentsearching dynamic Words：Monocularcolor servo Vision，HSV Key model，Clusteringalgorithm,visionsystem 1、前言 ’ 视觉是获取周围世界信息最重要的来源之一，可以为智能控制系统提供周围的环境信 息，又称为视觉测量技术O视觉测量技术是建立在计算机视觉研究基础上的一门新兴技术， 研究重点是物体的几何尺寸及物体在空间的位置、姿态等的测量…。视觉测量的分类方法有 多种，其一是按所用视觉传感器数量可以分为单目视觉测量、双目视觉(立体视觉)测量和 三(多)目视觉测量等。单日视觉的优点是结构简单，易标定，同时还避免了立体视觉中的 视场小、立体匹配难的不足墙’，因而近年来这方面的研究比较活跃。 随着机器人技术的快速发展，基于视觉信息的移动机器人跟踪与导航的研究是当前移动 机器人研究的一个热点。视觉如同机器人的眼睛，可以为机器人获得大量的环境信息，辅助 机器人的运动和控制，然而现在的机器入视觉技术，多以相对静止、独立的目标对象为主， 因此研究在动态环境中的移动机器人视觉系统具有非常重要的意义。 2、算法分析 2．1、颜色模型 颜色模型是抽象表示和描述颜色的方法【3】。大部分通 用的颜色模型从属于矩形直角(rectangula