新型二次调节静液传动车辆的专家PID控制研究.pdf

312 现代企业与先进制造技术高层论坛 新型二次调节静液传动车辆的专家PID控制研究 韩文+常思勤 (南京理工大学机械工程学院车辆与交通工程系，南京，210094) 摘要本文介绍一种新型二次调节静液传动车辆的基本工作原理。根据实际情况和车辆的传 动系统建立了系统的传递函数，并用专家PID控制器和常规PID控制器分别对系统进行控制。 结果表明，采用专家PlD控制对新型二次调节静液车辆传动系统能取得较好的控制结果。 关键词车辆传动系统，二次调节，静液传动，专家PID控制 1 引言 Prof．D 统，通过调节完全可逆的斜盘式轴向二次元件(柱塞泵／马达)的斜盘倾角来适应外负载的变化。二次 调：柑系统在传动概念上发生了根本改变。它是通过调节一个接在定压网络中的二次元件的排量，来调 ：宵二次元件轴上的动力矩，从而控制整个系统的功率流。达到调速和调节扭矩的目的。也就是说，二 次元件轴的转向以及轴上能量的流动方向及大小(传动系统向负载提供能量——驱动工况，还是从负 载吸收能量—一制动工况)在以往的容积传动系统中主要是通过改变泵的流量来实现，而在二次调节 系统中是通过改变二次元件的排量来实现的。由于负载不经任何能引起节流损失的液压元件直接与恒 压网络相连接，因此能无损耗地从恒压网络中取得能量。 二次调节静液传动系统是近年新发展起来的节能系统。它具有一系列的独特优点，越来越引起了 人们的重视。在能源日益紧缺的今天，基于能量回收与重新利用而提出的二次调节技术具有重要的理 论研究意义和实际应用价值。 2车辆传动系统的构成 l、电控单元2、二次元件(液压泵／马达)3、车轮4、发动机5、变量泵6、油箱7、液压蓄能器 图1 新型静液车辆传动系统的基本方案 - 硌， +韩文(1970一)，男，讲师，博士生，主要从事机、电、液一体化，机械设计及理论，车辆设计等方面研究。 制造自动化及机电一体化技术 313 ：： ——一 —————————————————————————————————————————————————————一一一 发展节能型、环保型汽车是目前汽车行业主要研究方向。基于此思想提出了一种新型二次调=1芎静 液传动车辆，示意图见图1。其工作原理见文献【l】。 将图1中每个车轮转速的控制转化为图2所示，此传动系统由高速开关阀、对称液压缸、放大器、 转速传感器、模数转换器(A／D)及单片机绸．成的电液控制系统。由速度传感器检测到的转速信号经 A，D转换后得到数字信息输入到单片机的数据存储器，经cpu比较处理后，产生控制指令(PwM控 制信号)经放大器驱动高速开关阀l、2的开闭，完成对二次元件的转速控制。 图2二次元件转速控制的示意图 3 车辆传动系统的传递函数方框图 根据高速开关阀、液压缸、二次元件和汽车行驶的负载转矩的数学模型拉普拉斯变换式，得到系 统的开环传递函数。由于二次元件拖动的负载固有频率很低，可以将变量缸的二阶环节略去：同时由 于变量缸的活塞质量很小，对中弹簧刚度较大，两腔容积之和较小，可将变量缸的模型看成比例积分 环节【2】。可得到图3所示的系统方框图(不含专家PID控制器部分)。 图3 带专家PID控制器的传递函数方框图 图中：Cd——：阀的流量系数；As——阀的最大开口面积，m2；ps——高速开关阀的进油压力， MPa；p——油液的密度，kg／m3；A卜一变量液压缸的有效面积，m2；‰。——二次元件最大排量， m3／rad；x。瓤——变量液压缸最大位移，m：，——二次元件轴上的转动惯量和，Nm2；RⅣ——二次 元件阻尼系数，Nms／rad；聊——汽车的质量，崦；c，——汽车行驶的滚动阻力系数；CD——汽车 行驶的空气阻力系数；A——汽车行驶中的迎风面积，m2；月——汽车的车轮半径，m；g——重力 加速度，m／s2。 三生一．