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旋转型行波超声电机寿命试验研究 郑伟，赵淳生 (南京航空航天大学，江苏南京210016) 摘要：阐述了旋转型行波超声电机寿命试验的原理和试验条件：对本研究所研制的TRUM系列旋转型行 波超声电机进行了寿命试验，应用线性最小二乘法曲线拟合其试验数据，得到了电机在额定载荷和空载状态下运 行速度．时间曲线。从这些曲线初步揭示了该类超声电机全寿命过程的磨合期，稳定工作期和损耗期的不同工作 阶段，并发现超声电机具有二次磨合期和二次稳定工作期。该结果对超声电机的产业化具有重要的参考意义。 关键词：超声电机； 疲劳试验； 曲线拟合； 工作阶段 Wave Ultrasonic 旋转型行波超声电机(TravelingRotary 重视的一种新型直接驱动电机。同传统的电磁电机不同，TRUM具有功率密度大、无电磁干扰、 低速大转矩、动作响应速度快、运行无噪音、无输入自锁等特性， 在非连续运动领域比传统电 机性能优越，在航空航天领域、工业控制系统、汽车专用电器、超高精密测量仪器、办公自动化 设备、智能机器入等领域具有广阔的应用前景【l~2J。近年来它倍受科学界和工业界的重视，是机 电控制领域的一个研究热点【3~51。超声电机从实验室到产业化的过程，寿命试验是检验超声电机 的设计制造和提高产品质量的必要手段。超声电机整机定型产品的寿命试验在国内还没有相关报 道。南京航空航天大学精密驱动研究所针对超声电机寿命试验，设计了试验装置，并对具有不同 摩擦材料的电机进行了寿命试验【6】。在国外，针对超声电机部件寿命的试验也较多【7圳。本文描述 了超声电机寿命试验系统和寿命试验的条件，并在开环控制的情况下(超声电机驱动器未加频率 型行波超声电机的寿命，并初步揭示了该类超声电机寿命全过程的不同工作阶段的特点。 1试验设备与工作原理 寿命试验应用模拟试验法，实验时模拟实际的工作状态，试验系统由以下部分组成：被试验 的超声电机及其驱动器、转速传感器、负载和控制该系统的计算机。其系统原理图如图l。 试验装置工作原理如下所述：超声电机通过联轴器与负载相连，实现自动加载，超声电机由 电机驱动器驱动，在超声电机与负载的连接轴上安装光电传感器，采集电机旋转信号传给计算机， 由计算机统计超声电机的转速和运行的时间。其试验装置图，如图2。 超声电机的负载力矩的大小和加载时间长短由单片机80C2051控制。负载力矩由磁粉制动器 来实现。磁粉制动器提供的负载力矩与供给它的电流成正比。 该试验的工作状态如下：被试验的超声电机共两台，一台为带额定负载0．5Nm的超声电机， 一台为带空载的超声电机，每天7．5小时工作制，每周五个工作日。寿命试验样机选取定型的旋 转型行波超声电机TRUM一45进行试验，数据采集计算机记录每天起始工作时间和结束试验时 间，同时记录电机每30转运行的时间和转速，并记录当天的累计运行时间。 ．．171．． 图1超声电机寿命试验系统原理图 图2超声电机寿命试验系统 2试验数据分析与试验结果 2．1线性最小二乘法分析试验数据 超声电机寿命试验的数据量大，且在不同的工作时期数据变化较大，因此需要对该样本数据 进行处理，试验以时间为单位，对每天的速度取样本均值，应用线性最小二乘法对这些样本均值 进行曲线拟合，在外部环境不变的情况下，通过对速度的变化反应出电机的运行情况。首先令该 拟合曲线为 ．(1) 厂(x)=01rl(x)+a2rz(x)+…+％‰(z)… 选多项式曲线。一 对鲰确定 ，(q，吃，…，am)=∑艿2j=∑【，(薅)一只】2 求吼使J达到最小，利用极值 兰：o — a鲰 其中(K=l，2，…，m)，在求出多项式的系数后，得到了该拟合曲线，对根据寿命试验数据