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Voll4
第14卷增『1J 材料科学与工艺 Sup．
200 Dee．．2006
6年12月 MATERIALSSCIENCE＆TECHNOLOGY
无轨导爬行焊接机器人控制模型的建立及仿真
马兆瑞，郑军，潘际銮
(北京请华大学机械工程系北京100084，E·mail：眦102@mails．tsinghua．edu．cn)
摘要：无轨导垒位置爬行式弧焊机器人是国内外首次研制出的能够在大范围内全位置爬行的轮履复合式
爬行机构．主要应用于大型结构的焊接，例如舰船，车辆，大型贮器如球罐，直壁罐；大型工程结构如水电工程
闸门，海洋平台，大直径管道等．通过对机器人控制方式的分析，建立了机器人的控制模型．并对该模型进行
了仿真计算。从而为降低成本，改善控制方案等后续工作提供了依据．
关键词：焊机器人；控制模型；仿真
中图分类号：TP242文献标识码：A 文章编号：1005-0299(2006)增刊一0001一05
TheestablishmentandsimulationofcontrolmodelfortracMess
autonomous arc robot
crawlingall--positionwelding
MA
Zhao-rui，ZHENGJun。PAN．1i—luan
ofMechanical
(Departn*nl of啊ngI．m
Engineering。UnivemityBeijing．Bei吨l00084)
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Abstract：The crawlingall—positionweldingdeveloped
beltswhichcall all
worldisamachinewithwheelsand crawlwith in
permanentmagnetcal8rpillar positionlarge
scale．Therobotis tothe of COIl-
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