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孙炳达版《自动控制原理》第3控制系统的时域分析法3
3.3 二阶系统分析 例 设位置随动系统,其结构图如图所示,当给定输入为单位阶跃时,试计算放大器增益KA=1500,200,13.5时,输出响应特性的性能指标:峰值时间tp,调节时间ts和超调量?%,并分析比较之。 解 系统的闭环传递函数为: 3.3 二阶系统分析 当KA =1500时 与标准的二阶系统传递函数对照得: 3.3 二阶系统分析 当KA =200时 与标准的二阶系统传递函数对照得: 3.3 二阶系统分析 当KA =13.5时 与标准的二阶系统传递函数对照得: 无 3.3 二阶系统分析 不同开环增益下的系统单位阶跃响应: 3.3 二阶系统分析 例下图分别为具有反馈系数为α的负反馈二阶控制系统,和单位阶跃响应特性,试确定系统参数α、K和T。 3.3 二阶系统分析 解 闭环系统传递函数为: 解得 解得 解得 输出信号稳态值为: 由: 由: 由: 所以α=0.2。 3.3 二阶系统分析 四、提高二阶系统动态性能的方法 1、比例-微分串联(PD)校正 未加校正网络前: 3.3 二阶系统分析 加校正网络后: 校正后的传递函数和等效阻尼系数: 可见,引入了比例-微分控制,使系统的等效阻尼比加大了,从而抑制了振荡,使超调减弱,可以改善系统的平稳性。 微分作用之所以能改善动态性能,因为它产生一种早期控制(或称为超前控制),能在实际超调量出来之前,就产生一个修正作用。 3.3 二阶系统分析 3.3 二阶系统分析 由校正后的传递函数: 可把系统结构图等效为: 由此可得: c1(t)和c2(t)及c(t)的大致形状如下 一方面,增加τ项,增大了等效阻尼比ζ1,使c1(t) 曲线比较平稳。另一方面,它又使c1(t)加上了它的微分信号c2(t) ,加速了c(t)的响应速度,但同时削弱了等效阻尼比ζ1的平稳作用。 3.3 二阶系统分析 总结:引入误差信号的比例-微分控制,能否真正改善二阶系统的响应特性,还需要适当选择微分时间常数τ。 若τ大一些,使c1(t)具有过阻尼的形式,而闭环的微分作用,将在保证响应特性平稳的情况下,显著地提高系统的快速性。 3.3 二阶系统分析 3.3 二阶系统分析 2、输出量微分负反馈并联校正 未加校正网络前: 3.3 二阶系统分析 加校正网络后: 校正后的等效阻尼系数 该校正方法也称输出量的速度反馈校正。 从实现角度看,比例-微分控制的线路结构比较简单,成本低;而速度反馈控制部件则较昂贵。 从抗干扰来看,前者抗干扰能力较后者差。 从控制性能看,两者均能改善系统的平稳性,在相同的阻尼比和自然频率下,采用速度反馈不足之处是其会使系统的开环增益下降,但又能使内回路中被包围部件的非线性特性、参数漂移等不利影响大大削弱。 3.3 二阶系统分析 两种校正方法比较: 3.3 二阶系统分析 例 试分析:1)该系统能否正常工作? 2)若要求ζ=0.707,系统应作如何改进? 解 系统的闭环传递函数为: 很明显该系统的阻尼比ζ=0,表明该系统输出呈等幅不衰减振荡,无法正常稳定工作。 3.3 二阶系统分析 对系统进行输出量微分负反馈并联校正,校正后的系统的闭环传递函数为: 由: , 和 解得: 自动控制原理 第三章 控制系统的时域分析法 3.3 二阶系统分析 3.3 二阶系统分析 定义: 由二阶微分方程描述的系统称为二阶系统。 在分析和设计自动控制系统时,常常把二阶系统的响应特性视为一种基准。 在控制工程实践中,二阶系统应用极为广泛,此外,许多高阶系统在一定的条件下可以近似为二阶系统来研究,因此,详细讨论和分析二阶系统的特征具有非常重要的实际意义。 3.3 二阶系统分析 一、二阶系统数学模型的标准式 例 位置随动系统原理图 3.3 二阶系统分析 对应的系统结构图: 经简化后,得到系统的开环传递函数和闭环传递函数分别为: 3.3 二阶系统分析 由此可见,随动系统是一个二阶系统。 为了使系统分析更具普遍意义,在上式中,令 可得二阶系统开环和闭环传递函数的典型数学模型(标准式),为 式中, 为固有频率, 为阻尼比(相对阻尼系数)。 3.3 二阶系统分析 二阶系统的动态结构图如下: 以上结构图也称为典型二阶系统的结构图(标准形式)。 3.3 二阶系统分析 二、典型二阶系统的单位阶跃响应 在初始条件为零下,输入为单位阶跃信号时,输出的拉氏变换式为: 系统特征方程: 特征方程的根: 显然,特征根完全取决于ωn和ζ有关。 0 t y(t) 1 3.3 二阶系统分析 1、无阻尼 ( ζ =
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