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模糊控制在倒立摆控制系统中的应用.pdf
模糊控制在倒立摆控制系统中的应用
陶格，冯晓君，王亮
(北方工业大学自动化重点实验室，北京100041)
E-mail：sophiataotao@sina．(x3m
摘要：采用分析力学先建立一级、二级倒立摆系统的动力学方程。通过对一级、二级倒立摆系统的
模糊控制问题的研究，提出一种简单、方便的模糊控制方法。在仿真过程中发现，这种将控制参量进行
分组的控制方法，调节简单而且方便，便于控制各个参数量的变化。研究结果表明，本文提出的模糊控
制方法无论是动态指标还是稳态精度方面都有明显的优越性。
关键词：模糊控制，倒立摆，非线性系统
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Fuzzy Single
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Tao
Ge，FengXiao-jun，WangLiang
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(Beijing HigherLearning，NorthUniversityTechnology，
100041，China)
Beijing
E-mail：sophiataotao@sina．∞m
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algorithmproposedpaper many
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Keywords：fuzzy pendulum，nolqhDear
系统的运动特性与控制火箭稳定飞行和双足步
1 引 言 行机器人关节运动有很大的相似性，因此倒立
摆的研究对于火箭飞行以及机器人的控制等现
倒立摆是一个典型的快速、多变量、开环不 代高
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