横轴式掘进机截齿空间数学方程的建立及相关参数的影响分析.pdfVIP

V01．31 第3l卷增刊 煤 炭 学 报 Sup． 2006年12月 JOURNALOFCHINACOALSOCIETY Dec．2006 文章编号：0253-9993(2006)SO一0125—04 横轴式掘进机截齿空间数学方程的建立及 相关参数的影响分析 汲方林 (煤炭科学研究总院西安分院物探仪器研究所，陕西西安710054) 摘 要：截齿在三维空间内的客观运动规律不随坐标系的选取而变化，在确定截齿运动的相对坐 标系和本构坐标系基础上，建立了横轴式掘进机截割头截齿空间的运动学方程，并对影响截齿运 动的相关参数进行了分析． 关键词：掘进机；本构坐标系；相对坐标系；影响分析；Matlab Establisihmentmathematicandinfluence on space equation analyzing the of roadheaderhead picktrans．verse cutting jIFang一1in CoalResearch (x／’∞Branch，China Institute，Xi’m710054，China) ascertainedrelativecoordinateandconstitutive the motion Abstract：After coordinate．established pick’8 equa- theinfluenceofthe motion thereferencedaboutchoice tion，andanalysed pick’s mutualityparameters．So theory the head’8 was cutting mutualityparametersprovided． Keywords：roadheader；constitutivecoordinate；relativecoordinate；influenceanalyzing；Matlab 掘进机是煤矿井下巷道施工的主要掘进设备，截割头则是截割和剥落半煤岩体(或中硬度岩石)的 工具，而具体完成这一任务的就是截齿．通过对煤岩 截割过程研究得知，影响截割效果的因素很多，截齿 间螺旋线 的几何形状、材料、安装特征，尤其截齿运动规律及 截齿位置 截齿排列形式对掘进机的工作性能——切割力、切割 功率、能耗和效率等——产生重要影响，从而使得截 割头设计变得相当复杂和困难…．本文截齿空间运动 分析及相关影响分析正是基于上述问题而进行的． 1截齿运动学数学方程的建立 由于横轴式掘进机回转台的回转中心在掘进机截 割煤岩(截割臂上下与左右转动)时为固定点，故取 此点为坐标系原点O建立惯性(固定)坐标系O—xyz， 图1各坐标系相对位置 如图1所示．在空间任取一点O。(为简略起见，将空 间本构坐标系原点与横轴式掘进机截割头大端圆圆心重合于一点O。且o。，，。与截割头轴线相重合)，并取