非线性系统无源性定理学习报告.docx

无源性性定理 非线性是自然界和工程技术领域最普遍的现象。本学科主要分为四个部分基本分析，反馈系统分析，现代分析，非线性反馈控制。在第二部分反馈系统分析中涉及的无源性定理很重要，该定理在两个无源系统的反馈连接和环路变换中都有着很大的作用。无源性为我们分析非线性系统提供了一个有利的工具，它很好地把Lyapunov稳定性及稳定性联系起来。在了解了无记忆函数的相关概念,根据状态方程对系统无源性进行判断,正实和严格正实传递函数的代数特性以及利用正实传递函数判断系统的无源性之后，无源性定理就可以很容易的理解了。准备知识（1）无源系统的稳定性和Lyapunov稳定性给出无源系统 (1) (2)其中是局部Lipschitz的,是连续的，且,。引理 6.5 如果系统（1）和（2）是严格输出无源的，且对于某个，则系统是有限增益稳定的，且其增益小于或等于。引理6.6 如果系统（1）和（2）是无源的，其正定存储函数为，则的原点是稳定的。定义 对于系统（1）和（2），如果除平凡解外，方程没有其他解能保持在内，则该系统是零状态可观测的。引理6.7 系统（1）和（2），如果系统是严格无源的，或输出严格无源且零状态是可观测的，则的原点是渐进稳定的。此外，如果存储函数是径向无界的，则原点是全局渐进稳定的。如图所示的反馈连接，反馈分支和，一个是时不变动力学系统，其状态方程表示为 (1) （2）另一个（可能是时变的）无记忆函数，表示为 (3)当和都是动力学系统时，其闭环状态模型为 (4) (5)其中假设是局部Lipschitz的，是连续的，且。容易验证，如果方程 （6） （7）对于每个有唯一解，则反馈连接具有明确定义的状态模型。性质是由推出的。容易看出，如果或无关，则方程（6.26）和方程（6.27）将总有唯一解。此时，闭环状态模型的函数仍具有反馈分支的光滑特性。特别地，如果是局部Lipschitz的，则也将是Lipschitz的。对于线性系统，要求独立于等价于要求的传递函数是严格正则的。当有一个分支，比如说是动力学系统，另一个分支是无记忆函数时，闭环状态模型为 (8) (9) 其中假设分段连续，对是局部Lipschitz的，分段连续，对连续，且。如果方程 （10） （11）对于每个都有唯一解，则反馈连接有明确定义的状态模型。当无关时，就是这种情况。如果两个分支都是无记忆函数，这种情况就不重要了，一般是状态不存在的特例。此时反馈连接表示为。正文这一部分主要讲了无源性定理，在无源性的基础上研究反馈连接的稳定性。定理6.1 两无源系统的反馈连接源系统仍是无源系统。证明：设和分别是和的存储函数，如果任一分支是无记忆函数，取，则由图6.11所示的反馈连接可知因此取为反馈连接的存储函数，得因此定理得证。根据无源系统的Lyapunov稳定性性质与定理6.1，我们可以直接得出反馈连接稳定性的结论。（1）首先是关于稳定性。引理6.8 两个严格输出无源系统，满足 （12）其反馈连接是有限增益稳定的，且增益小于或等于。证明：取，，有利用不等式 (13)得出不等式 (14)然后用其证明有限增益稳定性。 在引理6.8中，我们为反馈连接建立了不等式（13），进而推导出不等式（14）。然而，即使不等式（13）对于反馈连接不成立，我们仍可得到形如（14）的不等式。这一思想我们也可以应用到接下来的定理6.2中，以证明更具有普遍意义的结果。定理6.2 考虑图6.11所示的反馈连接。假设对于某个存储函数，各反馈分支满足不等式 (15)若 (16)则从u到y闭环映射是有限增益稳定的。当,,式（15）成立时，定理6.2就简化为引理6.8。（2）反馈连接的Lyapunov稳定性。主要研究当输入，闭环系统原点的稳定性与渐进稳定性。定理6.1和引理6.6说明反馈连接的原点的稳定性，因此接下来主要是研究渐进稳定性。（主要是由定理6.1和引理6.7得出）定理6.3 考虑两个形如状态方程（1）和（2）的时不变动力学系统的反馈连接，如果两个反馈分支都是严格无源的,或两个反馈分支都是输出严格无源的,且是零状态可观测,或一个分支是严格无源的,另外一个是输出严格无源的,且是零状态可观测的,则闭环系统(4)(当时) 的原点是渐进稳定的。进一步讲,如果两个分支的存储函数都是径向无界的，则原点是全局渐进稳定的。定理6.3中两个分支都是时不变动力学系统，当反馈连接的的一个分支是动力学系统，另一支是无记忆函数时，可以用动力学系统的存储函数作为备选Lyapunov函数进行 Lyapunov分析。但重要的是区分时变和时不变无记忆函数，因为后者闭环系统是非自治系