迷宫电脑鼠的设计报告 大学学位论文.doc

综合课程设计报告 题目： 迷宫电脑鼠的设计 二级学院 计算机科学与工程学院 专 业 计算机科学与技术 班 级 学生姓名 学号 指导教师 时 间 2015 01 17   目 录 目 录 I 摘 要 II 1、课程设计的目的及要求 1 1.1 课程设计目的 1 1.2课程设计要求 1 2、题目分析 1 2.1 功能分析 1 2.2 性能需求分析 1 2.3 算法分析 1 3、系统设计 2 3.1系统整体设计 2 3.2硬件设计 3 3.2.1 硬件结构设计 3 3.2.2 传感器组设计 4 3.2.3 电机驱动电路设计 7 3.3软件设计 8 3.3.1 电脑鼠正常行走程序设计 8 3.3.2 电脑鼠找终点程序设计 11 3.3.3 程序设计 12 4 总结 27 4.1 所遇问题及解决办法 27 4.2 心得体会 28 摘 要 “电脑鼠”是使用单片机微控制器，传感器和机电运动部件构成的一种智能行走装置。一只电脑鼠是具有机电知识整合的基本构架，本身就像是一个智能的机器人。要在指定的迷宫中比赛，就像是一个人置身竞赛中一样，必须要靠自己的判断力，敏捷动作及正确探查周边坏境。一般来说一只电脑鼠具备有以下两个基本能力：拥有稳定且快速的行走能力；正确判断能力。1、课程设计的目的及要求 1.1 课程设计目的 ）熟悉电子元器件焊接技术方法并电子元器件工作原理特性单片机对编码电机的控制与红外发射与接收控制运用keil软件单片机C语言编程 1.2课程设计要求 迷宫中有很多挡板，鼠在迷宫中随意穿行，让电脑鼠遇到挡板的时候能够转弯找到一条可通行的路，所以就要用到检测挡板的传感器电脑鼠能够左转、右转和前进，所以必须要写出四个功能函数，鼠就不能在迷宫中行走。 此次迷宫电脑鼠主要用到了算法：左手法则、右手法则和方向算法、修正算法 转弯算法：当遇到障碍物左转或者右转或者向后转。 算法：当在迷宫中走偏后能够自动修正方向。法则： 右手法则： 车头方向：迷宫机器鼠的车头有绝对方向和相对方向之分所示方向转弯前的方向 转弯方向 转弯后的方向 0（上方） 向左（+3） 向左（0+3%4 = 3 0（上方） 向右（+1） 向右（0+1）%4 = 1 0（上方） 向后（+2） 向后（0+2）%4 = 2 1（右方） 向左（+3） 向上（1+3）%4 = 0 1（右方） 向右（+1） 向下（1+1）%4 = 2 1（右方） 向后（+2） 向左（1+2）%4 = 3 2（下方） 向左（+3） 向右（2+3）%4 = 1 2（下方） 向右（+1） 向左（2+1）%4 = 3 2（下方） 向后（+2） 向上（2+2）%4 = 0 3（左方） 向左（+3） 向下（3+3） %4 = 2 3（左方） 向右（+1） 向上（3+1）%4 = 0 3（左方） 向后（+2） 向右（3+2） %4 = 1 系统的功能函数： 功能：延时驱动函数功能：和停止电机初始化函数功能：初始化电机函数：计数左右电机脉冲数；红外信号初始化函数功能：初始化整个系统传感器函数功能遇到障碍物点亮函数功能：右转角度函数功能：，右转，向后转函数功能：鼠在迷宫方格距离 主程序流程图 3.2硬件设计 3.2.1 硬件结构设计 硬件电路部分主要由单片机最小系统电路、传感器电路、电机驱动电路构成。如图所示，是硬件电路部分结构框图。 1、微控制器 微控制器是电脑鼠的核心，可以选择单片机，若RAM需求量大或者算法复杂或者性能要求高时，需要使用ARM等高性能的微处理器。 2、传感器 传感器的作用是用来感知环境，探测电脑鼠的左、前、右是否有路可走。本设计中采用的是红外线方式，发射和接收分别受微控制器控制。由硬件电路部分结构框图可知，在电脑鼠的前、左、右、左前、右前方共有5组，其中左、右、前三组传感器是用于探测电脑鼠在当前迷宫格左、右、前三个方向上是否有支路的，左前、右前两组传感器呈45度安装，用于电脑鼠行进过程中进行姿态矫正，防止电脑鼠走偏而撞到迷宫墙。 3、显示器 显示器是用来显示当前位置等相关信息的，是电脑鼠的可选部分。 4、电源 电源用来为单片机供电，选择哪种电池，