调节器工程参数的整定.docVIP

控制器(调节器) 所谓控制器的特征,是指控制器的输出与输入之间的关系,我们知道,从控制系统的角度讲,控制器的输入信号e(t)是指控制变量的设定值r(t)与测量值y(t)之差,即e(t)= r(t)- y(t)[但须注意:调节器中的定义是e(t)= y(t)- r(t)];控制器的输出是送往执行机构的控制命令u(t).因此,分析控制器的特征,也就是分析控制器的输出信号u(t)随输入信号e(t)变化规律,即控制器的控制规律. 比例控制规律(P): 比例控制规律时,调节器输出信号u(t)与输入信号e(t)之间的关系为: u(t)=Kc*e(t) Kc为比例增益.Kc越大,在相同的e(t)输入下,输出u(t)越大.因此Kc是衡量比例作用强弱的因素. 在工业生产中所有的调节器,一般用比例度δ来表示比例作用的强弱. δ=(1/Kc)*100% δ越小, Kc越大,比例控制作用越强,反之, δ越大, Kc越小,比例控制作用越弱. 比例作用及比例度δ对系统过渡过程的影响: 在扰动及设定值变化时有余差存在. 比例度δ越大,过渡过程曲线越平稳;随着比例度δ的减小,系统的振荡程度加剧,衰减比减小,稳定程度降低.当比例度δ继续减小到某一数值时,系统将出现等幅振荡,这时的比例度δ称为临界比例度δk,当比例度δ小于比例度δk时,系统将发散控制,这是很危险的. 最大偏差在二类外作用下不一样:在扰动作用下, δ越小,最大偏差越小;在设定的情况下, δ越小,最大偏差越大.这是因为最大偏差取决于余差和超调量,在扰动的情况下,主要取决于余差, δ小则余差小;在设定的情况下,则取决于超调量, δ小则超调量大,所以余差大 如果δ较小,则振荡频率提高,因此把被调量拉回到设定值所需要的时间就短. 比例积分控制规律 比例积分控制规律是比例作用和积分作用的叠加,调节器输出信号u(t)与输入信号e(t)之间的关系为: u(t)=Kc[e(t)+1/Ti∫e(t)dt] Ti称为积分时间, Ti越大,积分作用越弱; Ti越小,积分作用越强,消除余差较快,控制系统的振荡加快,系统的稳定度下降. Ti的定义:在阶跃偏差作用下,调节器输出达到比例输出的两倍所经历的时间,就是积分时间Ti. 比例积分调节器在投用前,需对比例度和积分时间进行校验.一般是将比例度置于100%的刻度上,然后对调节器输入一个幅值为A的阶跃偏差,测出调节器的输出跳变值,同时按秒表记时,待到积分输出与比例输出相同时,所经历的时间就是积分时间. 一个比例积分调节可以看成是粗调的比例作用和细调的积分作用的组合. 在比例控制系统引入积分作用的优点是能够消除余差,但降低了系统稳定性.若要保证系统原有的衰减比,必须加大调节器的比例度.如果余差不是系统的主要的控制指标,就没有必要引入积分作用.在过程的容量滞后大,时间常数大,或负荷变化大,由于积分作用较为迟缓,系统的工艺指标不易满足要求时,才考虑在系统中增加积分作用. 积分饱和:当某一极性的偏差持续存在时,一个比例积分调节器或一个比例积分微分调节器的输出将会达到上下限的极限值,以后即使偏差减小,调节器输出仍维持在极限值,调节阀也仍处于全开或全关的极限位置,一直要到偏差改变极性,输出才会发生变化,从而使调节阀的开度也开始变化. 解决积分饱和问题的常用方法是使调节器实现PI-P控制规律,即当调节器的输出在某一范围之内时,它是PI控制作用,能消余差;当输出超过某一限值时,他是P作用,能防止积分饱和. 比例微分控制(PD) 理想的微分控制规律,其输出信号正比于输入信号对时间的导数. u(t)=Td*de(t)/dt,Td为微分时间 从实际使用的情况来看,比例微分控制规律用得较少,在生产上微分往往与比例积分结合在一起使用,组成PID控制. 比例积分微分控制(PID) 单项控制指标 衰减比n: 振荡过程第一个波的振幅与同一方向的第二个波的振副之比,n越小,意味着控制系统的振荡程度越剧烈,稳定度越低;一般希望过渡过程有二个波左右,与次对应的衰减比在4:1到10:1的范围内. 最大动态偏差emax或超调量σ: 描述被控变量偏离设定值最大程度的物理量,也是衡量过渡过程稳定的一个动态指标.对于定值控制系统,最大偏差是指第一个波的波峰值与设定值之差. 余差e: 过渡过程终了时设定值与被控变量的稳定值之差. 回复时间Ts和振荡频率ω: 控制系统在受到外作用后,被控变量从原来的稳定值达到最终稳定值所需要的时间. 投运过程 检测系统投入运行:将检测系统投入运行,观察测量指示是否正常. 现场人工操作:现场投入旁路运行,遥控操作是否正常. 手动遥控:在控制室内,手动操作,观察调节阀的特性. 自动控制:待手动遥控使工况稳定,被控变量接近或稳定一段时间后,即可将系统由手操无扰切换到自动运行,实现生