20012004年北京航空航天大学933控制工程综合真题部分答案修正.doc

2004（九） 系统动态方程如下 其中是实常量参数，问 1，判断系统是否渐近稳定？为什么？ 2，参数取何值时系统BIBO稳定？为什么？ 解答： (1) A阵的特征值。 在复平面的右半部，故系统不是渐近稳定。 (2) = 要BIBO稳定，则极点具有负实部，上式中含有极点1，故应当将其消去，故= 此时 2001（九） 系统动态方程为 若.求及. 解答: 由题中所给已知条件知: ① ② 其中 , , 故对①式两边做拉普拉斯变换得 ③ 又已知, 故代入③式得 ④ 对④式两边做拉普拉斯反变换即得 将的表达式代入②式得 , 2003(九) 由单变量的对象、观测器和状态反馈组合而成的闭环系统。其方块图如题图所示，其中观测器的方程为：试建立闭环系统的动态方程式，并求出闭环系 统的传递函数 解答： 1． 由题： 由图： 将代入①和③得： 原来系统方程为几维，而状态观测器也为几维，所以整个闭环控制系统为2n维，为了写出整个闭环系统得动态方程，取状态变量为，由 = 5 \* GB2 ⑸ = 6 \* GB2 ⑹ 得闭环动态方程为：―― = 7 \* GB2 ⑺，―― = 8 \* GB2 ⑻ 2． 对⑦⑧的动态方程进行如下坐标变换： ―― = 9 \* GB2 ⑼ 变换后所得方程为： ―― = 10 \* GB2 ⑽， ――⑾ 利用式 = 10 \* GB2 ⑽⑾可算出闭环的传递函数： = 2002（九） 对象的动态方程为 设计一个全维状态观测器，观测器的极点要求配置在-3，-4，写出观测器的表达式。 若取状态反馈(其中K=(-2 -3),v是参考输入，为状态估计值)，求由对象，全状态观测器及状态反馈构成的闭环系统的传递函数。 解答： （1） 设H阵为 观测器要求的特征多项式为 表达式 （2） 整个系统的方程 传递函数为 2004（十）系统动态方程如下： 在输入 的作用下，如何选取 和初始状态 可使系统的输出y 恒为零。 解答： y恒为零，则 2003（十）系统动态方程如下： 式中为实常数，试写出系统稳定时应满足的取值条件。 解答：(1)由劳斯判据知，当b0,a0,2ba 时，传递函数的极点具有负实部，系统是BIBO稳定的。 (2) 当有一个极点s=1时，有 即 ，b-3 系统BIBO稳定。 （3）当有两个极点s=1时，有 此时a,b应满足a=4,b=-7. 因此系统BIBO稳定的条件为： 2002（十）已知两个系统S1，S2的状态方程和输出方程分别为： 若两个系统如图所示的方式串连，设串联后的系统为S。 求题图所示串连系统S的状态方程和输出方程。 分析系统S1、S2和串连后系统S的可控性、可观测性。 解答： 1．由 且， 则 可得， 其中 令系统S状态，则有 2．，，则可控 可观 可观可控。 ， |S|=0,不可