欧洲猫自动化系统ADS―B多传感器跟踪处理浅析.docVIP

PAGE  PAGE 8 欧洲猫自动化系统ADS―B多传感器跟踪处理浅析 　　摘 要：随着我国民用航空业的迅速发展，为加大对安全生产的保障力度，满足我国民用航空发展的需要，适应国内空域情况的复杂性，ADS-B作为新技术在空中交通管制自动化有着广泛的应用空间。 　　关键词：欧洲猫；ADS-B；跟踪处理 　　中图分类号：V447 文献标识码：A 文章编号：1006-8937（2015）29-0073-03 　　1 ADS-B概述 　　1.1 ADS-B的优势 　　ADS-B技术有以下几方面的优点。 　　①数据更新快。 　　相比雷达监视，ADS-B对监视目标提供更快的报告刷新速率（1 s），更准确带位置/速度信息的航迹（基于GPS/FMS计算），和将来航迹趋势（基于FMS），有利于较大提升航迹计算精确度，提供给管制员更准确轨迹显。 　　②信息更丰富。 　　机载ADS-B发送信息：识别（ICAO24位地址，呼号）、状态向量：位置、高度、完好性和精度质量指示符、速度、航向、飞机状态（紧急状态）、目的地（下一导航点）等。 　　③目标位置精度高。 　　航空器是由机载星基导航和定位系统生成的精确定位信息。使用的为GNSS -全球导航卫星系统：装有ADS-B机载设备航空器的识别以及基于ADS-B和/或SSR最小侧向间隔（5NM）。 　　④成本低廉。 　　单机站建设成本不到航管二次雷达的十分之一，且作用距离为250 KM（134 NM），目标处理能力为500 s。 　　1.2 ADS-B地面站与空管自动化设备的连接 　　在中高流量和有雷达空域提供空管监视，作为雷达的补充或潜在替代手段，融合全部传感器的单一系统航迹，融合全部有关下行数据，跟踪更精确。 　　2 多传感器追踪处理 　　2.1 多传感器追踪处理简介 　　在Thales V5软件升级后，因其接收处理的数据不再局限于雷达数据，MTP退出舞台，转登场多传感器追踪处理功能Multi Sensor Tracking Function（MSTS）。该功能模块接收并处理监视数据，不再仅仅局限于雷达数据（一、二次雷达，S模式SSR数据）同时也能够处理ADS-B报告。处理完毕后以ASTERIX CAT 62格式进行数据分发。MSTS跟踪单架飞行器的航迹信息时，结合每个传感器（雷达，ADS-B，WAM）接收的数据，系统进行融合后发挥各自传感器的最佳优势，并消除其各自缺点。 　　多传感器跟踪功能相较于曾经MTP使用一个基于交互式多模型（IMM）的卡尔曼滤波变量更新技术，高质量的多传感器跟踪算法在融合算法的准确性、一致性和响应时间有很大的提升。多传感器交互式多模型滤波算法使用三层扩展卡尔曼滤波算法（EKF）。 　　多传感器交互式多模型滤波算法可以模拟三个过渡模型： 　　①具有恒定直线速度飞行器运动（EKF1）； 　　②具有恒定转动率飞行器运动（EKF2）； 　　③具有恒定纵向加速度飞行器运动（EKF3）。 　　这种多传感器的所谓的变量更新的概念基于：持续的空中态势的更新，因为每个传感器提供的所有数据当其收到时就尽快处理（或异步增量更新）。 　　多传感器追踪处理常用处理方式分为：ADS-B/多雷达/WAM单独跟踪处理（ADS-B Stand-Alone Tracking）、多传感器（ADS-B/多雷达/WAM）航迹配对、多传感器航迹更新三部分。多传感器跟踪功能总览，如图1所示。 　　单独跟踪处理功能：传感器数据的接收触发多传感器跟踪功能。 所谓的传感器数据为：ADS- B报告，WAM报告，雷达点迹和跟踪等。ADS- B数据报告的预处理，以检查传入的ADS - B报告的一致性和完整性为主（错误检测）。系统航迹中的ADS-B信息的处理是基于使用卡尔曼滤波功能独立的ADS- B单独跟踪处理。 　　多传感器航迹配对（association）：雷达、ADS-B及WAM报告将会在其单独跟踪模式下进行配对，再在多传感器交互式多模型状态向量的比对下检查并确定与系统航迹进行配对。 　　多传感器航迹更新：已配对的传感器报告更新航迹时，使用传感器测量位置的报告，根据不同传感器类型分为：-测量ADS - B的报告的向量组成的纬经度，速度方向矢量或气压高度。 　　2.2 ADS-B航迹预处理（ADS-B Stand-Alone Tracking 　　单独跟踪处理） 　　2.2.1 ADS-B相关功能 　　对于雷达，ADS-B地面站及WAM系统，都拥有自己的预相关/相关（pre-correlation/correlation），配对（association）功能模块。 　　将接收到的报告航迹与本地系统航迹（外推点）关联的手段叫做跟踪（Tracking）。跟踪