第1章控制系统的基本概念[总].pptVIP

《控制工程基础》课件;第1章 控制系统的基本概念;1.0 绪论;控制工程： 是一门新型的科学技术，也是一门 边缘学科。它的理论基础是工程控制论。 ;发展历史;唐·温庭筠《鸡鸣埭歌》：“南朝天子射雉时，银河耿耿星参差。铜壶漏断梦初觉，宝马尘高人未知。” ; 瓦特：(1788年)发明了蒸汽机飞球调速器，充实了“经典控制理论” ;;;主要发展是在第二次世界大战期间及之后。 ;;;;;;;二次大战之后，日趋成熟。 1948年J.Wiener（威纳）发表了《控制论》，形成经典控制理论。 1954年，钱学森发表《工程控制论》。;50年代未60年代初，又一个发展时期，形成现代控制理论：导弹制导、数控技术、空间技术发展需要和计算机技术的成熟。 近十几年来，现代控制理论在最优滤波、系统辨识、自适应控制、智能控制等方面又有重大进展。 ;控制工程的发展与控制理论、计算机技术、现代应用数学的发展息息相关，控制理论正在与模糊数学、分形几何、混沌理论、灰色理论、人工智能、神经网络、遗传基因等学科的交叉、渗透和结合中不断发展。;对“现代控制理论”有突出贡献的科学家;1.1 控制系统的工作原理及其组成;1.1.1 控制系统的工作原理;1. 人工控制的恒温箱系统;人工调节过程可归结如下：;　当恒温箱内温度高于所要求的给定温度值时，调整调压器使电流减小，温度降低。若温度低于给定的值，则调整调压器，使电流增加，温度升到正常范围。;　　当然可以用一个控制器来代替人的职能，把人工控制变成一个自动控制系统。 ;2. 恒温箱的自动控制系统 ;note: ?u=u1-u2 当偏差信号?u=0时电动机才停转！ ;综上所述，可以归纳自动控制系统的工作过程如下： ;“恒温箱温度自动控制系统”的职能框图如下： ;1.1.2 开环控制和闭环控制;1 开环控制系统;“数控机床的开环控制系统”如下： ;2 闭环控制系统;note :; 闭环系统的缺点：由于是靠偏差进行控制的，因此，在整个控制过程中始终存在着偏差，由于元件的惯性(如负载的惯性)，若参数配置不当，很容易引起振荡，使系统不稳定，而无法工作。所以，在闭环控制系统中精度和稳定性之间总存在着矛盾，必须合理地解决。 ;3 半闭环控制系统;半闭环控制系统优缺点;1.1.3 闭环控制系统的组成;说明：;放大元件：对偏差信号进行放大的元件； 执行元件：直接对控制对象进行操纵的元件； 校正元件：校正元件又称校正装置。串接在系统前向通路上的称为串联校正装置，并接在反馈回路上的称为并联校正装置。 ;1.2 控制系统的基本类型;1.2.1 按输入量的特征分类;1.恒值控制系统;定义： 系统的输入量是变化着的（甚至是随机的），并且要求系统的输出量能跟随输入量的变化而作出相应的变化。随动系统在工业部门又称伺服系统。 　机械加工中的仿形机床和武器装备中的火炮自动瞄准系统以及导弹目标自动跟踪系统等均属此类。;右图：为一随动系统;定义： 这种系统的输入量不为常值，但其变化规律是预先知道和确定的。可以预先将输入量的变化规律编成程序，由该程序发出控制指令，在输入装置中再将控制指令转换为控制信号，经过全系统的作用，使控制对象按指令的要求而运动。;计算机绘图仪就是典型的程序控制系统;1.2.2 按系统中传递信号的性质分类;1. 连续控制系统;note: ① 连续控制系统分为线性系统和非线性系统； ② 能用线性微分方程描述的系统称为线性系统， 不能用线性微分方程描述、???在着非线性部件的系统称为非线性系统。 ;定义： 系统中某一处或数处的信号是脉冲序列或数字量传递的系统称为离散控制系统(也称数字控制系统)。 note: 由计算机参与的控制系统肯定是离散控制系统。;note:; 此外，还可以按系统部件的物理属性分为机械、电气、机电、液压、气动、热力等控制系统。;1.3 对控制系统的基本要求 ;? 精确性 　控制系统的精确性即控制精度，一般以稳态误差来衡量。所谓稳态误差是指以一定变化规律的输入信号作用于系统后，当调整过程结束而趋于稳定时，输出量的实际值与期望值之间的误差值。 ;? 快速性 　快速性是指当系统的输出量与输入量之间产生偏差时，消除这种偏差的快慢程度。;note: ?由于控制对象的具体情况不同，各种系统对稳定、精确、快速这三方面的要求是各有侧重的： 例如，调速系统对稳定性要求较严格，而随动系统则对快速性提出较高的要求； ;?即使对于同一个系统，稳、准、快也是相互制约的。提高快速性，可能会引起强烈振荡；改善了稳定性，控制过程又可能过于迟缓，甚至精度也会变差。;课后作业：P9　1-3,1-4。