自动控制原理第一章选编.pptx

第一章 自动控制概论; 1-1 自动控制的基本原理及发展简史 一．自动控制（automatic control ） 自动控制是利用装置自动地对某些物理量的变化规律进行控制的技术。 ;3;;自动控制 前提：没有人直接参与。 控制装置或控制器：外加的设备或装置。 被控对象：机器,设备或生产过程。 被控量：被控对象的输出量，即某个工作状 态或参数。 结果：被控量自动地在一定的精度范围内按照 预定的规律运行。 ;自动控制发展简史 公元前1400－1100年，中国、埃及和巴比伦相继出现自动计时漏壶，人类产生了最早期的控制思想。; 最早的反馈控制实例可能是公元前300年-公元前1年之间在古希腊出现的浮球调节装置。包括利用浮球调节装置来保持油灯燃油的油面高度、利用浮球调节装置来控制水位等； 近代欧洲最早发明的反馈系统是荷兰人Cornel Drebbel (1572_1633)发明的温度调节器，Dennis Papin(1647_1712)则在1681年发明了第一个锅炉压力调节器，该调节器是一种安全调节装置，与目前压力锅的减压安全阀类似。;两个飞球，一转起来以后，因为离心力，飞球就往外胀。飞球胀开以后，这个下面的套筒就往上升，这个套筒在移动，就带动执行机构动作，这是最早的瓦特的离心调速器。实际上这个离心调速器不是瓦特发明的。 ;;同时，自控技术的发展提出许多新问题， -----这些问题要求在理论上给予回答： 1868年，J.C.Maxwell 从描述系统的微分方程的解中用有无增长指数函数项来判断稳定性； 1877年，劳斯(E.Routh)和1895年赫尔维茨(A.Hurwitz)分别独立地提出关于系统稳定的代数判据；（第3章） 1932年，奈奎斯特(H.Nyquist)在研究负反馈放大器时提出了有名的稳定性准则及稳定裕度的概念； （第5章） 1945年，伯德(H.W.Bode)在Nyquist的基础上提出用图解法来分析和综合反馈控制系统的方法，形成了控制理论的频率法；（第5章） 1948年，伊文斯(W.R.Evans)提出有名的根轨迹法。（第4章） 频率法和根轨迹法对自动控制的发展起了重要作用，建立在这两种方法上的理论就是我们通常说的经典控制理论。;维纳，MIT教授，曾于1936年到清华大学任访问教授。早期进行模拟计算机研究，二战期间参与火炮控制研究，提炼出负反馈概念。 1948年，维纳所著《控制论》的出版，标志着这门学科的正式诞生。; 随着Laplace变换和频域复平面的广泛应用，频域方法在二战之后仍在控制领域占据着主导地位。20世纪50年代，控制工程理论的重点是发展和应用S平面方法，特别是根轨迹法。 到80年代，数字计算机用作控制部件已属平常。 随着人造卫星和空间时代的到来，控制工程又有了新的推动力。为导弹和空间探测器设计复杂、高精度的控制系统成了现实需要。此外，由于既要减轻卫星等飞行器的重量又要对它们实施精密控制，最优控制因而变得十分重要。正是基于上述需求，最近20多年来，由Liapunov、Minorsky等人提出的时域方法受到了极大的关注。由前苏联的L.S.Pontryagin和美国的R.Bellman研究提出的最优控制理论，以及近期人们对鲁棒系统的研究，都为时域方法增色不少。 ; 接着短短的几十年里，在各国科学家和科学技术人员的努力下，又相继出现了生物控制论，经济控制论和社会控制论等，控制理论已经渗透到各个领域，并伴随着其它科学技术的发展，极大地改变了整个世界。控制理论自身也在创造人类文明中不断向前发展。控制理论的中心思想是通过信息的传递、加工处理并加以反馈来进行控制，控制理论是信息学科的重要组成方面。;三个时期： 第一个时期：经典控制理论时期（40年代末到50年代） 单机自动化、局部自动化、单变量控制 自动调节器、伺服系统…… 第二个时期：现代控制理论时期（60年代） 多变量控制、最优控制、多种变化因素 航天系统、导弹系统、人造卫星……;第三个时期：大系统理论时期（70年代） 规模庞大、结构复杂、变量参数多、目标不单一? 生物系统、社会系统、机器人……;发展前景： 向大系统理论发展? 规模庞大? 结构复杂? 功能综合? 因数众多…… 向智能控制系统发展? 自组织? 自学习? 自修复? 自繁殖…… 控制理论已形成了以理论控制论为中心的四大分支（也有不同分法）： 工程控制论：技术系统、工程系统 生物控制论：生物系统 社会控制论：社会系统 智能控制论：思维系统 控制论的基本概念和方法是人类认识史上的一个飞跃，开辟了认识世界的新途径。; 首次冲出太阳系（美