第一章非线性振动初步-Read.ppt

第一章 非线性振动初步 ;第一节 无阻尼单摆的自由振荡 第二节 阻尼振子 第三节 相图方法 第四节 受迫振荡 ;第一节 无阻尼单摆的自由振荡 1 小角度无阻尼单摆 椭圆点 2 任意角度无阻尼单摆振动 双曲点 3 无阻尼单摆的相图与势能曲线 ; 由牛顿第二定律： 非线性方程 式中角频率： ; 线性化处理 忽略3次以上的高次项 得线性方程; 令 代入方程得得特征方程： 特征根： 得通解为： 式中 为复常数。由于描述单摆振动的应为实函数，所以常数 必须满足条件： 将 写成指数形式后得： 该式是振幅为P，角频率为 的简谐振动，其振动波形为正弦曲线。角频率只与摆线 l 得长度有关，与摆锤质量无关，称为固有角频率。; 使 得： 一次积分后： 式中E 为积分常数，由初始条件决定。把 看作为两个变量，则方程是一个圆周方程，圆的半径为 ，振动过程是一个代表点沿圆周转动。 ;1 小角度无阻尼单摆 椭圆点;周期与摆角无关？ 看看实验结果： 定性结论： 1. 周期随摆角增加而增加 2. 随摆角增加波形趋于矩形 ; 对方程 乘以 后积分 其中 积分 设t = 0时， ，周期为 T，在 时应有 ，故有： 最后得： ; 在倒立附近，取对铅垂的偏角f 表示摆角， 代入单摆方程 得方程 利用 得方程 积分得双曲方程： 当E＝0时有 这是在[ ]处的双曲线的渐近线， 这点称为双曲奇点，也称鞍点。 相图上这点为的[ ]点。;3 无阻尼单摆的相图与势能曲线;1.坐标原点[ ]附近相轨线为近似椭圆形的闭合轨道； 2.平衡点[ ]为单摆倒置点（鞍点），附近相轨线双曲线； 3.从[ ]到[ ]或相反的连线为分界线 在分界线内的轨线是闭合回线 单摆作周期振动。分界线以外 单摆能量E 超过势能曲线的极 大值，轨道就不再闭合，单摆 作向左或向右方向的旋转运动 ; 相图横坐标θ是以2p为周期的， 摆角 是同一个倒立位置， 把相图上G点与G‘点重迭一起 时，就把相平面卷缩成一个柱 面。所有相轨线都将呈现在柱 面上。因此，平面上的相轨线 是柱面上的相轨线的展开图。 ;第二节 阻尼振子 1 阻尼单摆 不动点 2 无驱杜芬方程 3 非线性阻尼 范德玻耳方程;1. 阻尼单摆 不动点; 设解为 得特征方程 l 为待定常数，特征方程解： 故有： 通解为 最后有：;对阻尼单摆解 微分 坐标从[ ]变换到[u,v] 式中 消去时间 t 阻尼单摆轨线矢径随转角增加而缩短，在[u,v]平面上是向内旋转的对数螺旋线簇。在[ ]平面内也与此类似。 能量耗散使相轨线矢径对数衰减。无论从那点出发，经若干次旋转后趋向坐标原点，原点为“吸引子”，它把相空间的点吸引过来，原点又称不动点。;1.整相平面被通过鞍点G与G‘的轨线分成三个区域。 2.在坐标原点附近轨线是向内旋转的对数螺旋线,和小摆角情况相似; 3.鞍点的位置仍在处，;2. 杜芬方程;研究无驱无阻尼杜芬方程： （ ， ， ） 积分得： 由系统能量 得： 讨论：由 知： 1. 当 时有一个平衡点： 2. 当 时有三个平衡点： 3. 平衡点 为两个能量最小点 ;相图; 从杜芬方程势能曲线，画出( ）平面上的相轨线。 1. 对于 ，坐标原点是椭圆点，附近为闭合椭圆轨道; 2. 对于 ,坐标原点是鞍点，邻近相轨线是双曲线;在 处是椭圆点，附近是闭合轨道。因原点轨线附近呈双曲线，形成一对蛋形轨线。 3. 对于 ,通过坐标原点是两条相交界轨线。其中两条轨线走向原点，另