第五章伺服子系统选型与设计.ppt.ppt

第一节 控制电机概述 ;第一节 控制电机概述 ;第一节 控制电机概述 ;执行元件(Actuator)的种类及其特点 执行元件是可以控制的能量变换元件;种类;系统精度;一、直流伺服电动机 ;二、交流伺服电动机 ;（二）工作原理 ; 当转子电阻为不同值且控制电压Uc=0时的正向转矩、反向转矩以及合成转矩T的机械特性曲线。 ;（三）控制方式 ;三、伺服电动机的应用;第二节 伺服电动机 ;第二节 伺服电动机 ;一、直流测速发电机 ; 直流测速发电机的输出特性 ;二、交流测速发电机 ;交流测速发电机输出特性;三、测速发电机的应用 ; 步进电动机是利用电磁铁原理将电脉冲信号转换成相应角位移的控制电机。每输入一个脉冲，电动机就转动一个角度或前进一步，其输出的角位移或线位移与输入脉冲数成正比，转速与脉冲频率成正比。因此，步进电动机又称为脉冲电动机。在数字控制系统中步进电动机作为执行元件，获得广泛应用。;一、三相反应式步进电动机的结构 ;三相磁阻式步进电机 ;二、工作原理 ;（二）六拍控制方式步进电动机工作原理 ;（三）双三拍控制步进电动机工作原理 ;三、步进电机的驱动与控制;步进电动机的种类 步进电机又称脉冲电动机 把电脉冲信号变换成精确的机械角位移的执行元件;步进电机驱动器的外观;步进电机驱动器的外观;步进电机的驱动电源;步进电机的驱动电源;三、步进电动机的应用 ;常用的旋转式步进电机按转子结构：;步进电动机绕组的每一次通断电操作称为一拍;一般情况下：;三、 步进电机的运行特性及性能指标 ;失调角示意图;步进电机技术指标; 1、环形脉冲分配器;3、细分驱动;模块2：进给驱动系统;一、步进电机的驱动 1.单电压驱动 单电源串电阻驱动电路，脉冲分配器输出脉冲到控制信号端后，通过脉冲放大器放大，加到晶体管的基极，使其导通，在稳态时，串联电阻R起限流作用。在换相时，晶体管截止，利用二极管VD的续流作用，防止绕组电感电流不能突变。这种电路适用于小型步进电动机，且性能要求不高的场合。;2.高低压切换驱动电路 这种电路的特点是高压充电，低压维持。步进电机的绕组每次通电时，首先接通高压，以保证电流以较快的速度上升；然后改由低压供电，维持绕组中的电流为额定值。;3.恒流斩波型驱动电路 输入信号为低电平时，V截止，电机绕组中无电流通过。输入信号为高电平时，V导通，绕组中电流迅速上升；上升到预定值时，R反馈通过斩波电路使V截止，绕组中电流迅速下降；下降到预定值以下，R反馈通过斩波电路使V导通，绕组电流又上升。反复进行，形成一个在预定值上下波动的电流波形，近似恒流。功耗小，效率高，运行特性好。;4.分频段（调频）调压驱动电路 由于在低频时，节拍脉冲比较宽，有足够的绕组电流上升时间，只需较小的限流电阻和较低的电源电压，即可达到额定电流；在高频时，节拍脉冲变窄，在限流电阻不变的情况下，需要较高的电源电压，使绕组电流迅速上升，以提高高频时步进电机的负载能力。通常，把输入脉冲的频率分为几个频段，每段工作电压不同，高频段采用较高的电压，低频段采用较低的电压。;5.细分控制驱动电路 在实际应用中，为了进一步提高进给运动的分辨率，在不改变步进电机结构的前提下，要求对步距角进一步细分。为了达到这一目的，可将绕组电流以阶梯波的方式输入，这时，电流分成多少个阶梯，则转子就以同样的步数转过一个步距角。这样将一个步距角细分成若干步的驱动方法称为细分驱动电路。 ;二、脉冲分配器 1.基本工作原理 脉冲分配器用来控制步进电动机的运行通电方式。将数控装置送来的一串指令脉冲，按照运行通电方式所要求的顺序和分配规律，分配到各相驱动电路输入端，用以控制各相绕组中电流的开通和关断。由于步进电机有正反转要求，所以脉冲分配器的输出既是周期性的，又是可逆的，因此又叫环形脉冲分配器。脉冲分配器有硬件和软件两种实现形式。 ;2.硬件脉冲分配器 硬件脉冲分配器由逻辑门电路和触发器构成。左图为3相六拍环形脉冲分配器原理图， X=l时，每来一个脉冲则电动机正转一步，分配顺序：A→AB→B→BC→C→CA→A；当X＝0时，每来一个脉冲则电动机反转一步，分配顺序:A→AC→C→CB→B→BA→A。右图为集成芯片实现的硬件环形脉冲分配器;2.软件脉冲分配 为了提高脉冲分配器的灵活性，也可用软件来实现环形脉冲分配；图示为89C5l单片机与步进电机驱动电路的接口图。Pl口的3个引脚经过光电隔离后，将节拍脉冲信号加到驱动电路的输入端，控制3相绕组的通电顺序。一般采用“查表法”编写脉冲分配程序，即按步进电机通电顺序，求出脉冲输出状态宇时的状态表，并将其存入EP