四足仿生机器人足端工作空间的分析.pdfVIP

· 现代设计与先进制造技术 ·? 赵文涛 刘志忠? 四足仿生机器人足端工作空间的分析? ??? 四足 仿 生 机 器 人足 端 工作 空 间的分 析? 赵 文涛 ，刘志 忠? ?西北工业大学 机电学院 ，陕西 西安 ???????? 摘要：四足仿生机器人工作空间的形状和大小对其优化设计具有重要 的作 用。在 简化的四足仿? 生机 器人 模 型的基 础上 ，根据 其髋 关 节、膝 关 节的运 动 参数 范 围，采 用 蒙特 卡洛 方 法在 ??????? 软件 上 画 出 了其 工作 空间 的形状 ，利 用数 值 积 分 的 思 想求 出 了工作 空 间的体 积 大 小并 对 几何 误? 差进 行 了分析 。? 关键 词 ：四足仿 生机 器人 ；工作 空 间求解 ；蒙特 卡 罗方 法 ；????? 中图分类 号 ：?????? 文献 标识 码 ：?? 文章 编号 ：????— ????????????— ????一??? 四足仿生机器人能够在复杂的地 面环境下灵? 末端杆 件端点 的坐 标值 ，这些 坐标 值 就形 成 了机 器? 活 运动 ，具 有很 强 的机 动性 和环 境 适 应 性 ，可 以广? 人的工作空间。坐标值的数 目越多 ，就越能反映机? 泛 应用 于娱乐 、军事 、探 险等领 域 。 因此 ，对 四足仿? 器 人 的 实 际 工 作 空 间???。本 文 采 用 数 值 法 ，在? 生机 器人 的研究 已成 为 机 器人 研 究 领 域 中一个 引? ??????软 件 上编 程 以蒙 特 卡洛 方法 产 生 了工 作? 人 注 目的重 要 领 域 。而 四足仿 生 机 器 人 足端 工 作? 空间的形状。虽然蒙特卡罗方法的精度不高，很难? 空间代表着 四足仿生机器人足端活动范围的大小 ，? 小于 ?％，但其误差与维数无关。对于不 同维数的? 在 四足仿生 机器 人各 腿杆 比例优 化设 计 、结构设 计? 问题 ，计算量 只与维数成 比例 ，而不像 通常 的数值方? 以及控 制与应 用 过程 中都 是 一 个 需 要考 虑 的重 要? 法 ，计算量与 维数 的 方幂成 比例 。所 以蒙特 卡 罗方? 问题 。 因此 ，在对 四足仿生 机器 人进行 正 运动学 分? 法 适用于解 高维问题 ???。具体求解步骤 如下所示 。? 析 的基础上 ，采用蒙特卡洛方法对其足端工作空 间? ?．对所设计 的四足仿生机器人 足端进行 了正? 进行了初步地研究 。? 运动学的计算 ，求得 了其足部末端姿态矩阵，确定? 了机器人 足 部末 端 在 参 考 坐 标 系 中 的坐 标 方 程 。? ?? 四足仿 生机 器 人足 端工 作 空 间的? 其 单腿机 构 简化模 型 如 图 ?所示