四自由度混联码垛机器人运动学分析与仿真.pdfVIP

??? ????年 ??月? 中国制造业信息化 第 ??卷 第 ??期? 四 自由度 混 联码 垛机 器 人 运 动 学分 析 与仿 真? 李传龙 ，郭 钢 ，朱海宁? ?南京理工大学 机械工程学院 ，江苏 南京 ???????? 摘要 ：以四 自由度混联码垛机器人为研究对象，介绍了移动关节与回转关节组合式 串并联 的混联? 机器人机构特点，分析 了该机 器人 的运动学特征 ，求 出了其位置正反解析解 ，利 用运动影响 系数? 矩阵对其速度进行 了系统研 究。最后应 用 ???／?软件 建立 了该机 器人的三维 实体造 型，并用? ?????软件 进行 了运 动 学仿 真验证 。? 关键词 ：混联码垛机器人 ；运动学分析 ；运动学仿真? 中图分类号：?????? 文献标识码 ：?? 文章编号 ：????— ????????????— ????一??? 近年来 ，随着机械 自动化水平 的提高 ，码垛 机? ? 四自由度混联码垛机器人结构介绍? 器人 以其在机械结构 、适用范围、灵活性 、成本以及? 四自由度混联码垛机器人的结构如图 ?所示 ，? 维护等方面的优势 ，使其应用渐为广泛 ，并成为一? 其机构运动简图如图 ?所示。? 种发展趋势??。对于串联结构或者并联结构的码? 腕部平? 垛机器人运动学分析在很多文献 中都有所讨论 ，而? 对 于混联码 垛 机器 人 的 运 动学 分 析 未建 立 完 整 的? 运动 学方 程【??。? 由于在混 联码垛机器人 中，不仅包含 串联 结? 构 ，而且还包含并联结构 ，难 以用一般 的 ?— ?建? 模方法直接建立其运动学方程 ，因此有必要对其建? 模方法进行深入研究 。? 图 ? 四 自由度 混联 码 垛 机 器人 ? 图 ? 机 构 运 动 简 图及 ?— ? 坐标 系? 该混联码垛机器人主要 由底座、焊接架 、臂部? 个臂部 的支撑 ，其上安装有一个水平滑块和一个竖? 和腕部组成。底座为整个机器人本体的基础，通过? 直滑块 ，其中：水平滑块与前大臂下端铰接，为臂部? 一 个轴线垂 直于地 面 的旋转关节与焊接架联 接。? 提供水平驱动力 ；竖直滑块与后大臂下端铰接 ，为? 臂部主要包括前大臂、后大臂和小臂 。焊接架为整? 臂 部提供竖直驱动力。前大臂和后大臂由大臂连? 收稿 日期 ：????— ??～??? 作者简介 ：李传龙 ?????一?，男 ，江西吉安人 ，南京理工大学硕士研究生 ，主要研究方向为混联机器人及机构优化设计 。? · 现代设计与先进制造技术 ·? 李传龙 郭 钢 朱海宁