基于ADAMS机械手的动力学分析.pdfVIP

学兔兔 务1 訇 化 基于ADAMS机械手的动 力学分析 Dynam ics analysis of the manipulator based on ADA M S 林海波，王延兵 ，张 毅 LlN Hai—bo．WANGYah-bing。ZHANG Yj (重庆邮 电大学 智能系统及机器人研究所 ，重庆 400065) 摘 要 ：本文在分析了机器人机械手工作原理的基础上 ，基于多体动力学 ，利用MATLAB及ADAMS动 力学分析软 件建立了该型机器 人机 械手运动仿真模 型 ，模拟并研究 了机 械手大臂的动力 学行 为。通过机械手进行静力学、动力学等方面的分析 ，观察其工作姿态，判断其运动方案的合 理性，为机器人的其他相关控制提供参考和借鉴。 关键词 ：ADAMS；机械手 ；动力学分析 ；工作姿 态 中图分类号 ：TP39 文献标识码 ：A 文章编号1(下)一0080—04 ：1t)l 34(201 009—01 Doi：10．3969／j．issn．1 009-01 34．201 2．11(下)．23 0 引言 本 文 所研 究 的机 器 人 用 于 制 造 车 间 物流 系统 中工 件 的 搬 运 、装 夹 和 E1常生活 中 的持 物 、 看 护 等 。能够 固定 在移 动装置 (如AGV)上，以实现 灵 活 移 动 。 要求 动 作 灵 活 ，工作 范 围 大 ，被 夹 持 物 应具 有 多种姿 态 ， 自由度在 5-6个，结构 紧凑 ，重 量 轻 。 采 用 电 动机 驱 动 ，设 计 负重 为 3公斤 ，手 爪 开 合 范 围 5mm ～ lOOmm该 机 器 人 。基 本 工 作 图 1 机 器 人 的 本 体 组 成 要 求 ：长时 间工作 后机械 手本体 不产生 显著变形 。 手 臂 的 刚性 直 接 影 响 到 手 臂抓 取 工件 时 动 作 1)结构特征 的 平稳 性 ，运 动 的速 度 和 定 位 精 度 ?。如 果 刚性 机 械手具 有六个 自由度 ，属于 PUMA560型机 差 则 会 引起 手 臂 在 垂 直 平 面 内 的弯 曲变 形 和水 平 械 手 。 面 内的 侧 向 扭转 变 形 ，手 臂 就 要 产生 振 动 ，或 动 机 座采 用落地 式 。 作 时 工 件 卡 死 无 法工 作 ，为 此在 设 计 手 臂 时 应让 手 腕 的动 作 虽不 多 ，但 它要 求