基于ADAMS和MATLAB的双轮自平衡小车模糊控制仿真.pdfVIP

学兔兔 第 6期 (总第 169期) 机 械 工 程 与 自 动 化 N0．6 2011年 12月 MECHANICAL ENGINEERING AUTOMATION D ec． 文 章 编 号 ：1672—6413(2011)06—0041—03 基于ADAMS和MATLAB的双轮 自平衡小车模糊控制仿真 张 强 ，梁义 维 (太原理工大学 机械工程学院，山西 太原 030024) 摘要 ：通过 ADAMS和 MATLAB的联 合仿 真 ，实 现对 双轮 自平 衡 小车 的运 动控 制 问题 的仿 真 实验。在 ADAMS中建 立 了小车的仿真模型，在MATLAB中建立模糊控制系统模块 ，分析 了小车的一些参数对小车动 态平衡 的影响。仿真结果验证 了该模糊控制系统 的可行性。 关 键 词 ：ADAMS；MATLAB；双 轮 自平衡 小 车 }模 糊 控制 系统 ’ 中图分类号 ：TP391．9：TP273 ．4 文献标识码 ：A 0 引言 旋转副 ；两个车轮和大地 之间的移动约束副；车轴 和车 双轮 自平衡小 车 的运动控 制 问题就是 如何 进行 姿 箱之间 的固定副连接 ；摆杆和车箱之间的固定副连接 。 态平衡控 制 。本 文 通 过 AD 和 MATLAB的联 合 1．4 施 加 驱 动 力 控制仿 真 ，实 现 对 运 动控 制 问题 的仿 真 实 验 。其 中， 为了实现车轮的旋转和车体的运动，本 文通过 )AMS软 件 的 功 能 是 建 立 小 车 的 模 型 ，接 收 ADAMS提供 的力 工具库 中的转 矩 驱动 ，在车轮 与 车 MATLAB反馈 回来 的信号 ，向MAn 传 输小 车的各 轴之 间的旋转 副上加旋 转力 矩驱动 。 种姿态信号 ；MATLAB软件 的功能是建立 小车 的模 糊 控制系统 ，接 收 ADAMS发送 的小 车的各种姿态 信号 ， 向ADAMS传输经过模糊控制算法得到的驱动信号。 1 联 合仿 真模型 的建 立 1．1 三 维模 型 的建立 在 Pro／E软件 中完 成 双 轮 自平衡 小 车各 零 件 的 三维模 型及 其装 配 。其 主要零 件包括 ：两个 车轮 、一 个车轴 、一 个车 箱 、一个 摆杆 。本文 中的模 型全部 设 定 为 刚体 。 1．2 仿真模 型 的导入 Pro／E软件 与 ADAMS软 件 有 一 个 无 缝 连 接 的 接 口模 块 ，即MECHANISM／Pro。利 用 此 模 块 可 以 图 1 导 入 ADAMS后 的 小 车模 型 在 Pro／E定 义 刚 体 后 ，将 模 型传 送 到 ADAMs／view 2 模糊 控制 系统 的设计 中，以便进行 全面 的动力 学仿