基于ADAMS与WLSSVR的移动机器人定位误差研究.pdfVIP

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2017-05-05 发布于河南
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基于ADAMS与WLSSVR的移动机器人定位误差研究.pdf

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? 机械设计与制造? 第 ?期? ????? ?????????? ?????? ? ???????????? ????年 ?月? 文章编号：????— ?????????????????— ??? 基于 ?????与 ??????的移动机器人定位误差研究术? 王春荣蔡勇? 蒋刚? ?西南科技大学制造科学与工程学院，绵阳 ???????? ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????? ???????????????????????????????????????? ? ?????????????，????????，??????????? ????????????????????????????????????????????????，???????????????????????????????? ??????????????，???????????????，??????? 旷 ?? ?? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? — ? — ? ” ? ?? ” ? — ? — ?— ? — ? ” ? ?— ?— ? — ? ? ；? 【摘要】为了提高采用码盘定位方式的移动机器人定位精度，通过?????仿真机器人转弯时码 ?? ?盘因打滑产生位移误差的情况，量化机器人在特定转弯半径，不同转弯速度对应的码盘定位误差值；然；? ；后，运用加权最小二乘支持向量回归机????????对数据进行回归计算，获得误差补偿决策函数；补偿；? ?机器人在转弯时因码盘打滑产生的定位误差，进而提高机器人定位精度。实验表明加入了码盘误差补 ?? ?偿的航迹推算定位算法的定位效果比没有误差补偿的定位准确度有显著提高。? ?? ?? 关键词：?????；移动机器人；定位误差?