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第 ??卷 第 ?期? ???????????? ＆ ??????????? ???．?????．??
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基于 ?????的 ??机器人控制模型研究?
康博 ，翟敬梅?
?华南理工大学机械与汽车工程学院，广东广州 ????????
摘 要：机器人 的控制是机器人领域 的一大难点 。提 出了一种机器人新 的控制模 型 ，即运用三维建模 软件建立 机器人 的?
虚拟样机模型 ，再利用 虚拟样机软件 ?????进行动力学正 、逆 问题 分析 。为 了验证模 型的可靠性 ，将利用 拉格 朗 日方法?
建立 的动力学模型 与利用 ?????得到的模 型进 行对 比，并利用 ????????????联合仿 真对机器人 进行控制算 法仿真 。结?
果证 明了该方 案的可行 性。?
关键 词 ：六 自由度机器人 ；动力学 ；?????软件 ；联合仿真?
中图分类号 ：?????．?? 文献标识码 ：?? 文章编号 ：????— ???? ???????— ???— ??
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