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基于四元数的6R串联机器人运动学逆解应用
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基于四元数的 ??串联机器人运动学逆解应用?
陈? 爱 ，冯 桑 ，何 春 ，陆 晓?
?广 东工业大学 ， 广 东广 州? ????????
摘 要：针 对 ??串联 机器人运动学求解 计算量大 、传 统方法求解 困难 以及 涉及多解和奇异性 等问题 ，在普 吕克坐标 系 ?????????
???????????下描述 了刚体 运动 ，建立 刚体运 动的四元数数学模 型 ，进一步建立 了??串联机器人运动学几何数 学模 型 ，从而可?
以方便 的求得 ??串联机器人 ?组 运动学逆解 。最后 ，以一种 串联机 器人为例 ，利用 ??????／????????模 型进行算 法计 算 ，最后用?
??????／?????????????进 行结果验证 。与传统 方法相 比 ，采用该方法求解 串联机器 人运动学 ，计算 简洁 、精 度高 、具有普遍 通用?
性 ，有利 于改善计算 机控制的实时性 。?
关键词 ：四元数 ；算法 ；普 吕克坐标 系 ；串联机器人 ；运动学逆解?
中图分类号 ：?????? 文献标识码 ：?? 文章 编号 ：????— ????????????— ????— ???
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