基于四元数自补偿四旋翼飞行器姿态解算.pdfVIP

学兔兔 l l 訇 化 基于 四元数 自补 偿 四旋翼 飞行器姿态解算 Quaternion-basedself-com pensatingattitude estimation for a quad-rotor aircraft 马 敏，吴海超 MAMin．WU Hai．chao (中国 民航大学 航 空 自动化学院 ，天津 300300) 摘 要：姿态解算的精度是实现飞行器稳定飞行的前提。而在小型四旋翼飞行器姿态解算系统中多选用 MEMS器件 ，其精度低、易发散等问题 ，制约 了飞行器 的稳 定持 航性能 ，为此 ，本文提出一种 基于四元数自补偿算法，该算法简单有效，且对惯性器件的精度要求较低。实验结果表明该 算法可长时间稳定地输出准确姿态数据。 关键 词 ：四旋翼飞行器 ；MEMS；四元数自补偿 ；姿态解算 中图分类号 ：B96 文献标识码 ：A 文章编号2(上)-OOl 3)1 ：1 34(201 8-04009-01 Doi：10．3969}／J．issn．1 34．201009-01 3．12(上)．06 0 引言 四旋 翼(Quad—Rotor)无人 飞 行 器是 由四 螺旋 桨 驱动 的 、 能 够 实现 垂 直 起 降 的飞 行 器 ， 由前 后 和 左 右 两 组 旋 翼 组 成 ，旋 转 时 对 应 方 向上 电机 旋 转 方 向相 反 ，其 与一 般 直 升 机 最 主 要 的 不 同点 是 四 系，可见，机体坐标 系是与载体固连 的I 。根据机 旋 翼 飞 行 器 不 需要 用 尾 桨来 平 衡 机 体 。特 别 适 合 在 近 地 面 环境 中执 行 监 视 和 侦 察 等 任 务 ，具 有 广 阔 的军事 和 民用 前景。 u 其 中 ， 姿 态 解 算 的 精 度 是 实 现 飞 行 器 稳 定 。 飞 行 的 前 提 。 而 体 积 小 、 功 耗 低 及 易 于 集 成 的 MEMS 传 感 器 是 实 现 低 成 本 航 姿 测 量 的 最 佳 选 择 ，主 要 由三 轴 陀螺 仪 、三 轴 加 速 度 计 和 三 轴 电 - - y一 ‘ ? ～ ～ 子 罗 盘 组 成 。MEMS 陀 螺仪 测 量 精 度 较 低 ， 虽