基于复杂路径下的六自由度机器人动力学仿真.pdfVIP

机械 设计 与制造 第9期 Machinery Design Manufacture 2014年 9月 基于复杂路径下的六 自由度机器人动力学仿真 李 辉，黄文权，李开世 (四川理工学院 机械工程学院，I~t)ll自贡 6430oo) 摘 要：虚拟样机技术是机械产品开发的一个重要仿真手段，是提高产品开发效率和节约成本的有效途径0利用 SolidWorks建立六 自由度雕刻工业机器人的三维模型，以D—H矩阵建立空间坐标系，将其机械臂以矩阵方式在空间坐标 系中表达出来，通过对MATLABRoboticsToolbox工具箱进行二次开发，完成其轨迹的逆运动求解，将逆运动求解结果及 三维模型导入ADAMS进行机器人联合动力学仿真。实现了一种快速基于复杂工作路径下的六 自由度机器人动力学的求 解，与传统运用STEP函数求解相比，仿真轨迹更加真实、仿真结果更加可靠。 关键词：机器人；MATLAB；ADAMS；动力学仿真 中图分类号：TH16 文献标识码：A 文章编号 ：l001—3997(2015)09—0208—03 DynamicSimulationof6-DOFRobotBasedonComplexTrajectory LIHui，HUANGWen-quan，LIKai-shi (CollegeofMechanicalEngineering，SichuanUniversityofScience＆Engineering，SichuanZigong463000，China) Abstract：Virtualprototypingtechnologyisanimportantlneall~ofsimulationformechnaicalproductdeveolpment，anditsi naeffectiveandcostsavingswayforproductdevelopment．SolidWorkssiusedtodesignthe6-DOFcarvingrobot．Thespace coordinatesystemisestablishedbyusingtheruleofD-Handthen劂 oftherobotareexpressedbyusing matrixfo珊 n￡ coordinate ．throughthesecondarydevelopmentoftheRoboticsToolbox，the inversesolutionofthetrajectoryis ~cewed．andthenthesolutoinnadthe modelareimportedtoADAMS幻，，meacorporatesimulatoinofthe robotbaout dynmaci，achievingthestudyofarapidmethodofdynamicsimulatoinbmedonthe complexreal。 ，p k『Thetrajecotry silllorerednadtheresultsnreiD~rgrelibalewhencomparedwiththetraditoinalSTEPfunctoir~ KeyWor~ ：Robot；MATLAB；ADAMS；DynamicSimulation 1引言 析困难，文中通过模拟刀具在平板上进行简单图案(怕雨标志)的 雕刻，实现了六自由度雕刻机器人基于真实工作环境下的动力学 六自由度工业机器人是复杂的机电系统，因其具有较多的 仿真。 自由度、较少的冗余和灵活的运作，被广泛的运用在搬运、焊接、 喷涂等工业生产线上。为提升工业机器人性能、提高研发效率、降