基于齐次坐标变换的塔式起重机综合运动误差建模.pdfVIP

基于齐次坐标变换的塔式起重机综合运动误差建模 吴 昊 刘大宝 肖学会 杨建国 l 山东省特种设备检验研究院 济南 250013 2 上海交通大学 上海 200240 摘 要：通过研究塔式起重机各工作机构的结构形式和运行方式，分析了各工作机构的运动误差 ；在塔式 起重机各工作机构上建立局部坐标系，使用齐次坐标变换法建立了塔式起重机的综合运动误差模型。所建模型 不仅为塔式起重机各工作机构机械优化设计提供了理论依据，还为今后塔式起重机运动误差控制指明了方向。 关键词：塔式起重机；齐次坐标变换；综合误差；建模 中图分类号：TH213．3 文献标识码：A 文章编号：1001—0785 (2010)09—0009—05 Abstract：Throughthestudyonthestructureandoperationmodeforeachoperationmechanism ofthetowercrane， thispaperanalyzesthemotionen_0rofeachoperationmechanism ：localcoordinatesystem isestablishedoneachoperation mechanism ofthetowercrane，andthecompositemotionerrormodelofthetowercraneissetupbyusingthemethodof homogeneouscoordinatetransformation．Theestablishedmotionerrormodelofthetowercranenotonlyprovidestheoretical basisfortheoptimal designforeachoperationmechanism ofthetowercrane，butalsopointsoutthedirectionoffuturecon— trolonthemotionerrorofthetowercrane． Keywords：towercrane；homogeneouscoordinatetransformation；compositeerror；modeling 塔式起重机 (以下简称塔机)是建筑施工中 精度的影响，为塔机机械结构优化设计提供理论 完成预制构件及其他建筑材料与工具等吊装工作 依据；另一方面也为今后塔机各工作机构运行误 的主要设备，塔机要频繁地实现 吊物离地起升、 差的消减或补偿奠定基础。 下降、回转、小车变幅和大车行走等，会进行复 1 齐次坐标变换的基本原理 [2-] 杂的复合运动…；近年来塔机满载率加大，工作 繁忙程度和起重量加重，因此，塔机各工作机构 如图1所示，A、B为 2个空间坐标系，设 ，． 会产生较大 的机械形变而 引起较大 的运行误差 ， 为坐标矢量 ，则 这给小车的精确位置控制和塔机 吊钩的准确定位 rA= r。 (1) 带来很大困难。本文基于齐次坐标变换理论建立 其中， 是从坐标系B变换到A的 1个4×4 了塔机各工作机构运动误差的综合数学模型，一 齐次变换矩阵，根据坐标变换原理有 方面明确 了塔机各工作机构运行误差对塔机定位 COSffCOS~ cosasinflsiny——sinacosy cosctsinflcosy+sinc~siny a+Aa sinc~cosfl sinasinflsiny+cos~cosT sint~sinflcosy——cosasiny b+Ab = (2) — — sin