孟华《自动控制原理》Ch1-11.pptVIP

自动控制原理 主讲：电信学部控制学院 孟华 课时：64学时 实验：12学时 课程性质：必修课，考研课程 联络方式：E-mail:mhua163@163.com Tel: 4706002-2615(O) 第一章 自动控制的基本概念 §1-1 概述 §1-2 自动控制的基本方式 §1-3 自动控制系统中的常用术语 §1-4 自动控制系统的分类 §1-5 对控制系统的基本要求 §1-6 本门课程的主要内容 §1-1 概述 自动控制---在没有人直接参与的情况下， 通过控制器使被控对象的某一 物理量（或工作状态）自动地 按照预定的规律运行。 自动控制的发展简史 经典控制理论与现代控制理论比较： 经典控制理论 研究对象：单输入、单输出系统 数学模型与工具：微分方程→传递函数 研究内容：确定模型，系统分析，系统设计 现代控制理论 研究对象：多输入、多输出系统 数学模型与工具：状态方程→传递矩阵 研究内容：最优控制，系统辨识，自适应控制 §1-2 自动控制的基本原理 二 、控制的基本方式 信号由给定值至被控量单向传递； 抗干扰能力差，不能保证控制精度。 用于自动化流水线控制，如包装机等 开环控制之二：按干扰补偿 2.闭环控制 测量的是被控量； 只要被控量出现偏差，系统就自动纠偏； 控制精度高。 闭环控制的不足： 1）结构复杂、成本高； 2）由于反馈的存在，使控制系统可能出现“振荡”，有可能使系统失去稳定而无法工作。 3.复合控制 三、自动控制系统示例（一）温度控制系统 烘炉温度控制系统功能方框图 （二）位置随动系统 （三）液位自动控制系统 示例演示 §1-3自动控制系统中的常用术语 §1-4 自动控制系统的分类 一、按输入信号特征分类 （1）恒值控制系统（或定值控制系统） 二、按描述系统的数学模型不同分类 1.线性系统和非线性系统 非线性系统—描述系统的运动方程为非线性 微分方程或差分方程。 三、按系统传输信号的性质分类 其它分类方法 按I/O信号数量分：SI/SO , MI/MO 按控制系统功能分：温度控制系统，速度控制系统，位置控制系统 按系统元件组成分：机电系统，生物系统，液压系统 按不同的控制理论分支设计的新型控制系统分：最优控制系统，自适应控制系统，模糊控制系统，神经网络控制系统 §1-5 对控制系统的基本要求 一、稳定性 系统稳定是系统正常工作的基本条件 二、快速性 在稳定的前提下，希望控制过程进行得越快越好 三、准确性 要求动态误差和稳态误差都越小越好 §1-6 本门课程的主要内容 建立系统的数学模型 控制系统的分析法 时域分析 根轨迹法 频率特性法 控制系统的校正 离散控制系统 非线性控制系统 本门课程的意义及在专业中的位置 本课程是自动化学科的重要理论基础，专门研究自动控制系统中的基本概念、基本原理和基本方法，是一门理论性较强的课程。它主要讲授经典控制理论的基本概念、分析方法及其应用，为后续有关自动化专业课的学习打下良好的基础。 自动化专业入门课程； 是一门专业基础课； 本门课程的任务： 建立数学模型、分析系统、设计系统。 主要教材及参考书 孟华 等:自动控制原理，机械工业出版社 李友善：自动控制原理，国防工业出版社 胡寿松：自动控制原理，科学出版社 戴忠达：自动控制理论基础，清华大学出版社 孙德宝等：自动控制原理，化学工业出版社 * * 机器、设备或生产过程 自动控制原理---自动控制技术的基础理论。 自动控制系统--- 为实现控制目的，由相互 制约的各部分按一定规律 组成的具有特定功能的整体。 经典控制理论 上世纪40～50年代, 反馈控制、PID、传递函数 现代控制理论 1960年以后，状态空间分析法，矩阵理论 大系统理论 20世纪70年代, 自适应控制理论、鲁棒控制；主要处理动态、多输入多输出、结构复杂的系统 智能控制 神经网络、