孟华《自动控制原理》Ch5.pptVIP

第5章 频域分析法 5-1 频率特性的基本概念 1.什么叫频率特性 2.介绍几个名词： 一、频率特性的极坐标图 幅相图小结： 二、对数坐标图 三、对数幅相图 三、 奈魁斯特判据在对数坐标图上的应用 正穿越：记为N+=1。 负穿越：记为N-=1。 对数坐标图上奈魁斯特稳定判据： 闭环控制系统稳定的充分必要条件是在对数幅频特性L(ω)0dB的频段内，相频特性曲线对±(2k+1)π线的负穿越与正穿越次数之差满足 5-4 控制系统的稳定裕度 3、稳定裕度在对数坐标图上的表示法 5-6 频域性能指标与瞬态性能指标之间的关系 稳定裕度在极坐标图和对数坐标图上的表示： R(s) C(s) 例：系统如图。当K=10和K =100时，试求系统的相位裕度和幅值裕度。 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? w c w g 0.05 0.1 0.2 0.5 1 2 5 10 20 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 0.05 0.1 0.2 0.5 1 2 5 10 20 2、K＝100 由图得系统的相位裕度和幅值裕度分别为 g = -25° R = -12dB 1、K＝10 由图得系统的相位裕度和幅值裕度分别为 g =21° R=8dB 20lg2=6dB 20lg20=26dB 4、稳定裕度与系统过渡过程之间的关系 其频率特性为: 单位反馈二阶系统开环传函 幅频 相频 求解 结论： γ与ζ一一对应； R→∞。 由bode图求传函 条件：系统为最小相位系统 求： 开环传函； 幅值裕度和相位裕度 判定系统稳定性 例：最小相位系统开环幅频特性如图示。 5、一阶微分环节 G(s) = Ts+1 幅频特性: 相频特性 dB 30 20 10 0 -10 0.05 0.1 0.2 0.5 1.0 2.0 5 10 20 0.05 0.1 0.2 0.5 1.0 2.0 5 10 20 6、延滞环节 幅频特性: 相频特性 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? dB 20 0 -20 0.1 0.2 0.4 1 2 4 10 7、振荡环节 (三)绘制系统开环对数坐标图 写出以时间常数表示、以典型环节频率特性连乘积形式的系统频率特性。 (2)求出各环节的转角频率,并从小到大依次标注在对数坐标图的横坐标上。 (3)计算20lg K的分贝值, 其中K是系统开环放大系数。 过w =1, 20lg K点,做斜率为-20νdB/dec的直线, 即为低频段的渐近线。ν 是系统型号。 (4) 绘制对数幅频特性的其它渐近线。 从低频段渐近线开始,从左到右,每遇到一个转角频率就按上述规律改变一次斜率。 如有必要再利用误差曲线修正,得到精确对数幅频特性的光滑曲线。 (5) 画出各典型环节的相频特性，叠加后得到开环系统的相频特性曲线。 例6： 系统开环传递函数如下，试画Bode图。 步骤： （1）找转折频率： （2）写出频率特性表达式： 转角频率 （3）画渐近特性： -270· 例5-7 试绘制下列传递函数的对数坐标图。 2、沿低频渐近线开始,从左到右,在每个 环节的转角频率处相应改变系统渐近线 斜率。 1、将此传递函数改写为用时间常数表示的形式,其频率特性为 ： ※ 对于最小相位系统而言,幅频特性和相频特性 　　之间有着确定的单值关系。 最小相位传递函数：在复平面S的右半面既没有 极点、也没有零点的开环传递函数。 ※ 若ω→∞时,幅频特性的斜率为-20(n-m)d