孟华《自动控制原理》Ch7.pptVIP

第七章 线性离散控制系统 离散系统举例： 1.直接数字控制系统 (DDC-Direct Digital Control） 结论： 零阶保持器的幅值随ω增大而减小， 具有低通滤波特性。 截止频率有无穷多个，不是理想滤波器。 有相位滞后，增加了系统的不稳定因素。 零阶保持器在ω=0时的幅值为T。 作业 (22/11) 7-2（3） 7-3（3） 7-4 (4) 7-5 (2) 差分方程的求解 递推法： 说明： 所求的z传递函数，是取系统输出的脉冲序列作为输出量。 作业（25/11） 7-6 7-7（1） 7-9 方法为： 求出开环脉冲传递函数A(z) 由1+A(z)=0得 二、离散系统的瞬态响应 7.7 数字控制器设计 结束 (2)??串联环节之间有采样器 总的z传递函数等于各串联环节z传递函数的乘积 Y(z) X(z) =G (z)G (z) 1 2 通常 G1G2(z)≠G1(z)G2(z) G (s) 1 G (s) 2 x(t) x*(t) y (t) 1 y*(t) 1 y(t) y*(t) T T 四、闭环系统z传递函数 x(s) e(s) e*(s) y(s) T G(s) H(s) + - b(s) y*(s) Y(z) X(z) = G(z) 1+GH(z) Y(z)= NG (z) 1+G G (z) 2 1 2 例7.17 x(t)=0 y*(t) y(t) n(t) e(t) e*(t) G (s) 2 G (s) 1 T - 例7-17 设闭环系统结构图如图所示。求系统输出的z变换 解 因为 Y(z)=XG(z)-GH(z)Y(z) 整理，得 Y(z)= XG(z) 1+GH(z) 返回 x(t) e(t) G(s) H(s) y*(t) y(t) y*(t) 例7-18. 求离散系统的脉冲传递函数 - G1(s) G2(s) H(s) r(t) e(t) e*(t) d(t) b(t) Y*(t) Y(t) + + 假定d(t)=0,得结构图如下： 解： G1(s) G2(s) H(s) r(t) e*(t) Y*(t) Y(t) 列方程： 联立求解： G1(s) G2(s) H(s) r(t) e*(t) Y*(t) Y(t) - T T b(t) 得到输出Z传递函数： 假定输入r(t)=0,得离散控制系统的结构图： - G2(s) G1(s) H(s) r(t)=0 e*(t) Y*(t) Y(t) d(t) + + 所以，有 因为： 例7-19 采样系统如图，求闭环脉冲传递函数，并求系统在单位阶跃下的输出脉冲序列，设采样周期T＝0.1秒。 r － T e*(t) Y*(t) Y(t) 解： 而 所以 输出z变换表达式Y(z) 由上式可求输出脉冲序列 输出脉冲序列波形： Y*(t) t 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 例题 已知离散控制系统结构，分析离散系统稳定性与采样周期的关系。 解 开环脉冲传递函数G(z) 令 e–T=a 则闭环特征方程1+G(z)=0 经整理为 z2 +( T-2 )z +1-Ta=0 r (t) y(t) y*(t) T - T 代入上式，经整理得到 (T-Ta)W2+ 2aTW+ 4 –T –Ta = 0 从而求得使系统稳定的T的取值范围 由于T总是取大于零的数，因此，若使采样系统稳定，采样周期不能大于等于4秒。 当T=1秒时，离散系统单位阶跃响应可求得如下 y*(t)=0.368δ(t-1)+1δ(t-2)+1.399δ(t-3)+ 1.399δ(t-4)+1.147δ(t-5)+0.894δ(t-6)… 其输出响应见图7-38a 当T=4秒时，离散控制系统的单位阶跃响应求得如下 y*(t)=3.02δ(t-T)-2.12δ(t-2T)+5.38δ(t-3T) -4.89δ(t-4T)+8.74δ(t-5T)-9.07δ(t-6T)+… 其输出响应与采样周期关系如下: T 2T 3T 4T 5T 6T T 2T 3T 4T 5T 6T (a) T=1 (b) T=4 五、z变换法的局限性 1z变换是建立在理想采样开关的基础上的。 2 离散系统的输出大多是连续信号y(t)而不是采样信号y(kT)。用一般的z 变换只能求出采样输出y(kT)，这样就不能反映采样间