孟华《自动控制原理》Ch7-10.pptVIP

结论： 零阶保持器的幅值随ω增大而减小， 具有低通滤波特性。 截止频率有无穷多个，不是理想滤波器。 有相位滞后，增加了系统的不稳定因素。 零阶保持器在ω=0时的幅值为T。 作业 (8/12) 7-3（3） 7-4 (4) (6) 7-6 (2) 差分方程的求解 递推法： 说明： 所求的z传递函数，是取系统输出的脉冲序列作为输出量。 方法为： 求出开环脉冲传递函数A(z) 由1+A(z)=0得 列方程： 联立求解： G1(s) G2(s) H(s) r(t) e*(t) Y*(t) Y(t) - T T b(t) 得到输出Z传递函数： 假定输入r(t)=0,得离散控制系统的结构图： - G2(s) G1(s) H(s) r(t)=0 e*(t) Y*(t) Y(t) d(t) + + 所以，有 因为： G(s) H(s) r(t) b*(t) Y*(t) Y(t) － 不能写出脉冲传递函数 已知X(s)= ，求X(z) s+3 (s+1)(s+2) 解： s1=-1，s2=-2均为单极点 T T T T T e z e e z e e z z 3 2 2 2 ) ( )] 2 - ( [ - - - - - + + - + = T e z z 2 - - - T e z z 2 - - = sT e z s z s s ) 1)( ( 3) ( 2 ] [ - + + + - = sT e z s z s s ) 2)( ( 3) ( 1 ] [ - + + = - = z X ) ( sT e z s zX s s ) ( 2) ( 2 ] [ - + + - = sT e z s zX s s ) ( 1) ( 1 ] [ - + = - = sT e z s zX s ) ( res 2 ] [ - + - = sT e z s zX s ) ( res 1 ] [ - = - = 返回 三、Z变换性质 1. 线性定理 Z[ax1(t)±bx2(t)]=aX1(z)±bX2(z) 2. 时移定理（实数位移定理） 迟后定理 证明： 令 k-n=r , 当r0时 x(rT)=0 z-n的特性： 0 t 0 t nT z-n 超前定理 令r= k+n , 3.复平移定理 证： 令： 则： 例7-11 已知 ,求X(z)。 解： 4.复域微分定理 证： 例7-12 已知x(t)=t3,求X(z)。 解: 5.初值定理 证明：由z变换的定义有 6.终值定理 证明 : 上二式相减: 四、Z反变换 1 长除法 例 2 部分分式法 例 3 留数计算法 例 X(z)的一般形式为 ) ( ) ( n m z X ≤ = 1 1 0 1 1 0 a z a z a b z b z b n n n m m m + + + + + + - - L L 用长除法求出z-1的升幂形式 X(z)= c0 + c1 z-1 + c2 z-2 + … + ck z-k + … A z+p 1 1 X(z) z = A z+p 2 2 + + … （3）逐项求Z反变换 展开成部分分式和的形式 X(z) z （1）将 （2）将等号两边各项同时乘以复变量 z 单极点： 重极点： 求X(z)= 的反变换，其中e-aT =0.5 1 1-e z -aT -1 解 用长除法将X(z)展开为无穷级数形式 ) L L 0.125 125 0. - 25 0. 0.25 0.25 0.5 0.125 0.25 3 3 2 2 2 1 3 2 1 - - - - - - - - - - + + + + z z z z z z 1 0.5 - - z 0.5 1 1 1 - z 1 0.5 - 0.5 1 1 - z z z z 返回 0.5 L 0.125 0.25 3 2 1 - - - + + + + z z z X(z)=1 所以 例 求 的Z反变换 2) 1)( ( 10 ) ( - - = z z z z X 解 首先将 展开 z z X ) ( 2 10 1 10 - 2) 1)( ( 10 ) ( - + - = - - = z z z z z z X 得 2 10 1 10 - ) ( - + - = z z z z z X 由表查得 k - - z z