孟华《自动控制原理》Ch5-10.pptVIP

第五章 频域分析法 5-1 频率特性的基本概念 1.什么叫频率特性 频率特性： 2.介绍几个名词： 3.频率特性和传递函数的关系 求取频率特性的方法： 实验法 5-2 频率特性图示法 一、频率特性的极坐标图 幅相图小结： 二、对数坐标图 三、对数幅相图 5-3 奈魁斯特稳定判据 三、 奈魁斯特判据在对数坐标图上的应用 正穿越：记为N+=1。 负穿越：记为N-=1。 作业（17/11 ） 5-6 5-7 5-8 5-4 控制系统的稳定裕度 3、稳定裕度在对数坐标图上的表示法 作业（24/11） 作业(1/12) (c)当 时： 因为P=0,N=2， 所以Z=P+N=2， 该系统闭环是不稳定的。 在极坐标图与对数坐标图中的对应关系： |G(jω)H(jω)|=1 → 0 dB 线 ； 负实轴 → φ=±(2k+1)π线，（其中k=0，1，2，…）。 对数坐标图上奈魁斯特稳定判据： 闭环控制系统稳定的充分必要条件是在对数幅频特性L(ω)0dB的频段内，相频特性曲线对±(2k+1)π线的负穿越与正穿越次数之差满足 例5-12 系统开环传函 试用奈氏判据判断闭环系统的稳定性。 N+=0，N-=1，Z=2(N--N+)+ P=2 1、稳定裕度 系统开环传递函数 G(s)H(s) = 其频率特性为: 开环频特GH(jω)距离(-1，j0)点的远近程度。 (-1，j0)点： 频率特性的幅值是1，幅角是-180°。 2、稳定裕度在幅相图上的表示法 幅值裕度R：相位为-180时频率特性幅值的倒数。 相位裕度γ： 频率特性幅值为1时的相位与-180的差值。 幅值裕度R(dB): 相位裕度γ： dB 40 20 0 -20 -40 0.1 1.0 10 100 0.01 0.1 1.0 10 100 0.01 2、积分环节 G(s) =1/s 对数幅频特性 L(w) = -20lg w 相频特性 分析： w =1 , L=0 dB w =10 , L=-20 dB 3、微分环节 G(s) =s 对数幅频特性 L(w) =20lg w 相频特性 4、惯性环节 对数幅频特性 ，为对数幅频特性的高频段 相频特性 渐近线 精确曲线 转折点 当 ，为对数幅频特性的低频段 当 ，为对数幅频特性的转折点 转角频率 5、一阶微分环节 G(s) = Ts+1 幅频特性: 相频特性 dB 30 20 10 0 -10 0.05 0.1 0.2 0.5 1.0 2.0 5 10 20 0.05 0.1 0.2 0.5 1.0 2.0 5 10 20 6、延滞环节 幅频特性: 相频特性 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? dB 20 0 -20 0.1 0.2 0.4 1 2 4 10 7、振荡环节 =0.1 =0.5 =0.2 =0.3 =0.7 =1 当 1时, 即高频段渐近线 当 1时, 即低频段渐近线 渐近线 (三)绘制系统开环对数坐标图 写出以时间常数表示、以典型环节频率特性连乘积形式的系统频率特性。 (2)求出各环节的转角频率,并从小到大依次标注在对数坐标图的横坐标上。 (3)计算20lg K的分贝值, 其中K是系统开环放大系数。 过w =1, 20lg K点,做斜率为-20νdB/dec的直线, 即为低频段的渐近线。ν 是系统型号。 (4) 绘制对数幅频特性的其它渐近线。 从低频段渐近线开始,从左到右,每遇到一个转角频率就按上述规律改变一次斜率。 如有必要再利用误差曲线修正,得到精确对数幅频特性的光滑曲线。 (5) 画出各典型环节的相频特性，叠加后得到开环系统的相频特性曲线。 例6： 系统开环传递函数如下，试画bode图。 步骤： （1）找转折频率： （2）写出频率特性表达式： 转角频率 （3）画渐近特性： 例5-7 试绘制下列传递函数的对数坐标图。 w1 =0.5 w2=2 w3 =8 3、过w=1,20log4=12dB这一点, 作-20dB/dec的直