孟华《自动控制原理》Ch5-09.pptVIP

第5章 频域分析法 5-1 频率特性的基本概念 1.什么叫频率特性 频率特性： 2.介绍几个名词： 3.频率特性和传递函数的关系 求取频率特性的方法： 实验法 作业(14/10) 5-2 频率特性图示法 一、频率特性的极坐标图 幅相图小结： 二、对数坐标图 三、对数幅相图 作业（21/10） 5-3 奈魁斯特稳定判据 三、 奈魁斯特判据在对数坐标图上的应用 正穿越：记为N+=1。 负穿越：记为N-=1。 对数坐标图上奈魁斯特稳定判据： 闭环控制系统稳定的充分必要条件是在对数幅频特性L(ω)0dB的频段内，相频特性曲线对±(2k+1)π线的负穿越与正穿越次数之差满足 作业（28/10） 5-4 控制系统的稳定裕度 3、稳定裕度在对数坐标图上的表示法 5-6 频域性能指标与瞬态性能指标之间的关系 作业(2/11) (a)当 时： (a) 因为P=0,N=0， 所以Z=0， 系统闭环稳定。 (b)当 时： 系统临界稳定 (c)当 时： 因为P=0,N=2， 所以Z=P+N=2， 该系统闭环是不稳定的。 在极坐标图与对数坐标图中的对应关系： |G(jω)H(jω)|=1 → 0dB 线 ； 负实轴 → φ=±(2k+1)π线，（其中k=0，1，2，…）。 例5-11 系统开环传函 试用奈氏判据判断闭环系统的稳定性。 N+=0，N-=1，Z=2(N--N+)+ P=2 5-10 1、稳定裕度 系统开环传递函数 G(s)H(s) = 其频率特性为: 开环频特GH(jω)距离(-1，j0)点的远近程度。 (-1，j0)点： 频率特性的幅值是1，幅角是-180°。 2、稳定裕度在幅相图上的表示法 幅值裕度R：相位为-180时频率特性幅值的倒数。 相位裕度γ： 频率特性幅值为1时的相位与-180的差值。 幅值裕度R(dB): 相位裕度γ： 稳定裕度在极坐标图和对数坐标图上的表示： w =0 w = Im w c f (wc) w g -1 Re w c w g 稳定系统 1/R f (wc) Im w c w =0 w = w g -1 Re 不稳定系统 w c w g 1/R R(s) C(s) 例：系统如图。当K=10和K =100时，试求系统的相位裕度和幅值裕度。 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? w c w g 0.05 0.1 0.2 0.5 1 2 5 10 20 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 0.05 0.1 0.2 0.5 1 2 5 10 20 2、K＝100 由图得系统的相位裕度和幅值裕度分别为 g = -25° R = -12dB 1、K＝10 由图得系统的相位裕度和幅值裕度分别为 g =21° R=8dB 20lg2=6dB 20lg20=26dB 4、稳定裕度与系统过渡过程之间的关系 二阶系统 其频率特性为: 单位反馈二阶系统开环传函 幅频 相频 求解 结论： γ与ζ一一对应； R→∞。 (2) 高阶系统 最小相位系统有近似关系 由bode图求传函 条件：系统为最小相位系统 求： 开环传函； 幅值裕度和相位裕度 判定系统稳定性 例：最小相位系统开环幅频特性如图示。 (1)设传函 求ω1： 求K： K=100 ， R= -20lg17.4= -25dB （2）求幅值裕度和相位裕度 系统不稳定 G(s) = K dB 40 20 0 -20 -40 0.1 1.0 10 100 0.01 0.1 1.0 10 100 0.01 20lgK 对数幅频特性 L(w) =20lgK 相频特性 j (w)=0 （二）基本环节的BODE图 1、比例环节 K1时 20lgK K=1时 20lgK K1时 dB 40 20 0 -20 -40 0.1 1.0 10 100 0.01 0.1 1.0 10 100 0.01 2、积分环节 G(s) =1/s 对数幅频特性 L